2018 Fiscal Year Research-status Report
推力ベクトル可変機構を有する航空ロボットの飛行性能評価指標の提案と高機動飛行計画
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16K18054
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| Research Institution | Shibaura Institute of Technology |
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Principal Investigator |
安孫子 聡子 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (40560660)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 航空ロボット / 推力ベクトル可変機構 / 空中ねじり作業 / 姿勢切替飛行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，推力可変機構を有する航空ロボット（UAV）による高機動作業の実現を目指している．現在，広く普及しているいわゆるマルチコプタは外乱に対
する応答性の低さやその性能限界から利用範囲が限られるという問題がある．本研究では，推力ベクトル可変機構により UAVの飛行性能を向上させ，より広い分
野でのUAVの利活用を目指す．一方，推力ベクトル可変機構の特徴を活かした空中作業の実現は未だ前例がなく，推力の特異点を考慮した飛行制御則の構築や目
標姿勢の決定方法等の学術的課題の解決が必要である．
2018年度は，具体的な空中作業として実施していた空中ねじり作業の自律化や，推力ベクトル可変機構に搭載可能な環境認識手法の検証等を実施した．搭載容量を考慮し，小型で安価な環境認識手法を導入し，自律飛行の実現を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度は，具体的な作業に対して飛行試験を実施するとともに，それに伴い推力ベ
クトル可変機構の改良を実施した．環境認識システムと統合した空中作業の飛行実験を実施した．
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| Strategy for Future Research Activity |
環境認識システムとの統合部をより堅牢なものとし，飛行実験を随時実施する．
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| Causes of Carryover |
2018年度の研究成果を発表するため
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