2017 Fiscal Year Annual Research Report
Realization of Cooperative Survey by Multiple AUVs Based on On-site Adaptive Observation Routes
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16K18317
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
松田 匠未 東京大学, 生産技術研究所, 特任研究員 (80759861)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | AUV / 自律型海中ロボット / マルチロボット / 協調 / 海底探査 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では未知の海底環境を効率的かつ正確に可視化するための新たな探査手法として，複数の自律型海中ロボット（Autonomous Underwater Vehicle：AUV）が探査海域の環境計測に基づき，現場に適応した観測経路を全自動で構築し，実施する手法を提案する．具体的な目標として，(1)音響地形計測センサによる地形マップの作成とそれに基づく特徴的な観測対象の抽出方法の開発，(2)抽出した対象を光学センサにより詳細かつ精密に観測するための経路計画方法の開発，(3)実機による手法の有効性の検証の三項目を実施する．前年度に(1)の開発が完了したため，最終年度は(2)と(3)の開発を実施した．
・経路計画方法の開発：前年度の水槽試験で取得した地形データをもとに，抽出した対象を効率的に観測するための最適な経路を導出する方法を開発した．
・実機による手法の有効性の検証：(1)と(2)の方法を統合し，二台のAUV“Tri-Dog 1”（以下TD）と“Tri-TON”（以下TT）に実装し，水槽試験を通じて，測位精度，観測効率の観点から手法の有効性を実証した．そして取得した地形データと詳細な画像観測データをもとに探査エリアを可視化できることを確認した．
・複数AUVによる海域試験：本項目は当初の計画にはなかったが，複数AUVによる測位手法の拡張を行った．拡張した手法では，単独で高精度な測位を実現できるAUVを音響基準とすることで，他のAUVも高精度な測位を実現する．海域にて三台のAUV TD，TT，“Tri-TON 2”（以下TT2）による協調観測試験を実施し，高精度AUV（TT2）を基準に残りのAUV（TDとTT）も正確な測位を実現できることが示され，手法の有効性を示す結果が得られた．
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