2017 Fiscal Year Research-status Report
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16K21397
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| Research Institution | Gunma University |
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Principal Investigator |
小木津 武樹 群馬大学, 大学院理工学府, 准教授 (00621202)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | ITS / 自動運転 / ADAS / 運転支援 / 省エネルギー / 渋滞解消 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
(1) EDG制御系の実験車両への適用
平成28年度に構築したEDG制御系を実験車両に適用した。EDG制御系に必要となる前走車との車間距離の観測のために取り付けたレーザーセンサーを搭載した。実験車両に適用するEDG制御系ソフトウェアの作成には、研究代表者が所有する自動運転ソフトウェアプラットフォームを転用した。また、車車間通信を行うための2.4GHz帯無線モデムを前走車および後続車に搭載した。制御系処理にあたり、制御系処理用コンピュータ前走車および後続車に1台ずつ搭載し。前走車は後続車に対して自社の状態量を、車車間通信を介して送信できるようにした。
(2) 実験車両の走行検証とEDG制御系の評価
平成29年度は実験車両の走行検証を実施した。大学の駐車場において、用意した2台の実験車両を、シミュレーションと同様の実験シナリオに則り、車両を走行させて安定性を評価した。安定性の評価にあたっては、シミュレーションで得られた最も安定性の高いシナリオから徐々に安定性の低いシナリオを実施し、かつ安全が確保できる範囲のみ実施した。実験車両では、安全確保のため、走行時には駐車場を一時的に封鎖して実施した。また、車両については、ハンドルかブレーキを一定量操作すると制御が解除され、手動走行に切り替える機能を持たせた。実験から、自動運転ソフトウェアプラットフォームと車両アクチュエータに起因する制御遅れから、追従運動に発散傾向を有することがわかった。そのため、制御系に改良が必要なことを明らかになった。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
(1) EDG制御系の実験車両への適用 計画通り、平成28年度にEDG制御系を実験車両で走行検証と評価を行うための適用を行なうことができた。
(2) 実験車両の走行検証とEDG制御系の評価 計画通り、構築した実験車両２台を用いて、シミュレーションと同様の実験シナリオに乗っ取り、走行検証を実施することができた。しかし、計画当初想定されていなかった、本学の次世代モビリティ社会実装研究センターの立ち上げ業務が発生し、エフォートを割く必要ができたため、その後の改良に着手できなかった。
(3) EDG制御系の実用に向けた技術的課題の抽出 前述の実験車両の走行検証とEDG制御系の十分な評価を実施された後に、計画しているため、未着手である。
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| Strategy for Future Research Activity |
(1) 実験車両の走行検証とEDG制御系の評価 平成29年度に実施した実験に引き続き、大学のキャンパス内などで、用意した2台の実験車両の走行検証を行う。動運転ソフトウェアプラットフォームと車両アクチュエータに起因する制御遅れに対応した制御系を構築し、シミュレーションと同様の実験シナリオに則り、車両を走行させて安定性や追従精度等の評価に必要なデータを取得する。これによりシミュレーション結果の妥当性と、実際の安定性や追従精度を明らかにする。また、シミュレーション結果と実車実験の結果が乖離する場合は、その原因を明らかにする。走行検証や実験の過程で理論的要素以外の技術的課題が生じた場合は、その解決策を講じた上でその効果についても定量的な評価を行う。
(2) EDG制御系の実用に向けた技術的課題の抽出 実験車両の走行検証とEDG制御系の評価の過程で充分に安定運用の実績を積んだ後に、数人被験者による運用実験を行う。被験者実験では、被験者を車両に搭乗させた上でEDG制御系で走行し、その際の技術的・非技術的課題を記述させる。最終的に得られた結果は、研究期間後に整理して論文等で発信する。
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| Causes of Carryover |
前述の理由により、研究計画の進捗に遅れが生じたため、当初予定していた予算を利用しなかった。
次年度においては、計画している 実験車両の走行検証とEDG制御系の評価と、EDG制御系の実用に向けた技術的課題の抽出の実施に際して必要な消耗品の購入に充てる予定である。
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