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2008 Fiscal Year Annual Research Report

大脳皮質運動関連領野が創る「みなし情報」による随意運動制御に関する研究

Research Project

Project/Area Number 17075003
Research InstitutionTohoku University

Principal Investigator

矢野 雅文  Tohoku University, 電気通信研究所, 教授 (80119635)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 牧野 悌也  東北大学, 電気通信研究所, 助教 (90250844)
坂本 一寛  東北大学, 電気通信研究所, 助教 (80261569)
Keywords見なし情報 / 随意運動制御 / 生物・生体工学
Research Abstract

環境に合わせて目的を達成する行動は随意運動である。目的を設定すると、これを解く問題は逆問題であり、逆問題は一般に不良設定問題になる。この不良設定性を解消するためには拘束条件が必要である。無限定環境下でリアルタイムに目的を達成するには、拘束条件を環境とシステムの状態に依存して時々刻々生成し、それをリアルタイムで充足しなければならない。随意運動において、目的を達成するための拘束条件を「見なし情報」と呼ぶことにする。
「見なし情報」は, 運動遂行における最上位の拘束条件であり, そのもとで, 下位の複数レベルの拘束条件がリアルタイムに生成・充足されなければならない. 本年度は, 腕到達運動制御に関し以下の研究を行った. (1)動き易さ優先化に基づく腕到達運動の自律分散的制御モデルの数理的解析を行った. 制御モデルには相反する2つの制御モード(バネ的で粗い/精密で直線的)が含まれていること, これらのモードが各関節の動き易さの評価に応じてリアルタイムに切り替わることを明らかにした. この結果は自律分散的な制御モデルが, 腕運動における不良設定の変換問題を解く変換行列をセンサ情報から自律的に作り出しているということを示している. (2)腕到達運動解析装置であるマニピュランダムの設計・開発を行った. 開発したマニピュランダムは, アナログ技術により位置制御とトルク制御を機構的に分離独立させたものであり, 通常動作時はほぼ無負荷で手先位置の検出が可能で, 手先への荷重負荷も高精度で行うことができる. 本年度は, 目標到達運動において, 試行ごとに異なる回転座標変換を視覚的手先位置に加えることで, 予測不可能的に変化する環境に対する運動の適応過程を検討した.

  • Research Products

    (17 results)

All 2009 2008 Other

All Journal Article (8 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (8 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Hospitality Technology The Place of Culture Technology2009

    • Author(s)
      Masafumi Yano
    • Journal Title

      季刊iichiko 101

      Pages: 37-46

  • [Journal Article] スペクトル全体形状モデルに基づく連続母音の音響特性2009

    • Author(s)
      伊藤仁, 伊藤彰則, 矢野雅文
    • Journal Title

      日本音響学会春季研究発表会講演論文集 2009年春

      Pages: 1-6-15

  • [Journal Article] Substrates for nomal gait and patholhysiology of gait disturbances with respect to the basal ganglia dysfunction2008

    • Author(s)
      Kaoru Takakusaki, Nozomi Tomi ta, Masafumi Yano
    • Journal Title

      Journal or Neurology Vol : 255 No : Suppl 4

      Pages: 19-29

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 正弦波モデルに基づく高品質音声変調の検討2008

    • Author(s)
      伊藤仁, 小原桂二, 伊藤彰則, 矢野雅文
    • Journal Title

      信学技報 EA2008-52

      Pages: 41-46

  • [Journal Article] 正弦波モデルに基づく非定常音声の分析と変調2008

    • Author(s)
      伊藤仁, 小原桂二, 伊藤彰則, 矢野雅文
    • Journal Title

      日本音響学会秋季研究発表会講演論文集 2008年秋

      Pages: 3-4-5

  • [Journal Article] Discharge synchrony during the transition of behavioral-goal representations encoded by discharge rates of prefrontal neurons2008

    • Author(s)
      Sakamoto K, Mushiake H, Saito N, Aihara K, Yano M, Tanji J
    • Journal Title

      journal Cerebral Cortex 18

      Pages: 2036-2045

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Specific spatio-temporal activities in the cerebral ganglion of Incilaria fruhstorferi in response to superior and inferior tentacle nerve stimulation2008

    • Author(s)
      Hisanori Makinae, Yoshinari Ma kino, Tsukasa Obara, Masahumi Yano
    • Journal Title

      Brain Research 1231

      Pages: 47-62

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Principal characteristics in odor recognition naturally emerge from spatiotemporal coding.2008

    • Author(s)
      Makino Y, Yasuike M, Naka Y, Miura H, Yano M
    • Journal Title

      NEUROSCIENCE RESEARCH 61

      Pages: S249

  • [Presentation] 上肢到達運動におけるBemstein問題への挑戦 : 自律分散的視点からの解法2009

    • Author(s)
      吉原佑器, 冨田望, 牧野悌也, 矢野雅文
    • Organizer
      計測自動制御学会第21回自律分散システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      鳥取
    • Year and Date
      2009-01-22
  • [Presentation] 動き易さの局所的最適化により生成される腕運動の大局的最適性の検討2008

    • Author(s)
      吉原佑器, 冨田望, 牧野悌也, 矢野雅文
    • Organizer
      計測自動制御学会システム情報部門学術講演会
    • Place of Presentation
      姫路
    • Year and Date
      2008-11-26
  • [Presentation] A computational algorithm for odor representation using a spatiotemporal sequence2008

    • Author(s)
      Yoshinari Makino, Makoto Yasuike, Yuki Naka, Haruki Miura & Masafumi Yano
    • Organizer
      Neuroscience 2008
    • Place of Presentation
      Washington DC USA
    • Year and Date
      2008-11-17
  • [Presentation] Substrates for execution for normal gait performance with respect to the basal ganglia function2008

    • Author(s)
      Kaoru Takakusaki, Nozomi Tomi ta, Masafumi Yano
    • Organizer
      IROS 2008
    • Place of Presentation
      Nice , France
    • Year and Date
      2008-09-26
  • [Presentation] Autonomous Control for Voluntary Movement in the Real World -Online Load Estimation and Compensation using Two Parallel Redun dant Actuators-2008

    • Author(s)
      Y. Yoshihara, N. Tomita, Y. Makino, M. Yano
    • Organizer
      Tohoku University Global Brain Science 2008 Summer Retreat
    • Place of Presentation
      松島
    • Year and Date
      2008-08-21
  • [Presentation] 神経活動の時空間的順序により匂い情報を表現する計算論的アルゴリズム2008

    • Author(s)
      牧野悌也, 安池誠, 中雄樹, 三浦治己, 矢野雅文
    • Organizer
      ブレインウェア工学研究会
    • Place of Presentation
      仙台
    • Year and Date
      2008-07-18
  • [Presentation] Principal characteristics in odor recognition naturally emerge from spatiotemporal coding.2008

    • Author(s)
      Makino Y, Yasuike M, Naka Y, Miura H, Yano M
    • Organizer
      Neuroscience 2008
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2008-07-11
  • [Presentation] A novel silicon-microelectrode holder for chronic neural recording in monkevs2008

    • Author(s)
      坂本一寛, 松坂義哉, 末永保, 渡辺博志, 虫明元
    • Organizer
      Neuroscience 2008
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2008-07-11
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.yano.riec.tohoku.ac.jp/

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Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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