• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2009 Fiscal Year Annual Research Report

基底核―脳幹―脊髄系神経回路網と身体筋骨格構造の力学的秩序形成による歩行運動生成

Research Project

Project/Area Number 17075008
Research InstitutionKyoto University

Principal Investigator

荻原 直道  Keio University, 理工学部, 専任講師 (70324605)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 土屋 和雄  同志社大学, 理工学部, 教授 (70227429)
中務 真人  京都大学, 大学院・理学研究科, 准教授 (00227828)
杉本 靖博  大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (70402972)
青井 伸也  京都大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60432366)
Keywords移動知 / 解剖学 / 生体力学 / 歩行神経制御系 / 知能ロボティクス
Research Abstract

本年も、ニホンザルとヒトに見られる適応的歩行の運動学的・生体力学的分析と、身体筋骨格系・神経系・環境系の動的な相互作用により発現する歩行運動の順動力学シミュレーションの研究を推し進めた。ニホンザルの運動計測については、二足歩行中の後肢各関節の3次元角度変化とその速度変化を明らかにするとともに、歩行速度に増大に伴い倒立振子メカニズムの活用による二足歩行の効率化は限定的になることを明らかにした。また、ニホンザルの四足歩行中の床反力波形を分析し、霊長類が採用している対角歩行パターンは、移動効率は相対的に悪いものの、身体鉛直軸まわりに作用するモーメントを低減させる効果があることを示唆した。一方、2次元筋骨格モデルによるニホンザルの二足歩行シミュレーションを行いその二足歩行のメカニズムを考察した研究と、脊髄が生成するリズミックなフィードフォワード的運動指令と姿勢制御などのフィードバック系が協調的に動作することによって適応的歩行を生成する神経回路モデルに基づくヒトの二足歩行シミュレーションを行った研究については、研究成果を詳細にまとめ発表した。さらに、ヒトは二足歩行中の環境変動に対して何を調整しているのかを実験的に明らかにするために、ヒトの二足歩行中の関節角度変化の主成分分析を行った。その結果、歩行速度の変化と路面の斜度の変化に対しても主成分は変化しない、つまりヒトは歩行中の環境変化に対してある特定のキネマティックなパラメータのみを変化させていることを示唆する結果を得た。また、本班の研究成果の一部をまとめた教科書(シリーズ移動知第2巻)を執筆し、出版した。

  • Research Products

    (31 results)

All 2010 2009

All Journal Article (10 results) (of which Peer Reviewed: 10 results) Presentation (20 results) Book (1 results)

  • [Journal Article] A method for quantifying articular surface morphology of metacarpals using quadric surface approximation2010

    • Author(s)
      Matsuura, Y., Ogihara, N., Nakatsukasa, M.
    • Journal Title

      International Journal of Primatology

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Three-dimensional musculoskeletal kinematics during bipedal locomotion in the Japanese macaque reconstructed based on an anatomical model-matching method2010

    • Author(s)
      Ogihara, N., Makishima, H., Nakatsukasa, M.
    • Journal Title

      Journal of Human Evolution 58

      Pages: 252-261

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Evaluating functional roles of phase resetting in generation of adaptive human bipedal walking with a physiologically-based model of the spinal pattern generator2010

    • Author(s)
      S.Aoi, N.Ogihara, T.Funato, Y.Sugimoto, K.Tsuchiya
    • Journal Title

      Biological Cybernetics

      Pages: 掲載決定

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Development of an Anatomically Based Whole-Body Musculoskeletal Model of the Japanese Macaque (Macaca fuscata)2009

    • Author(s)
      Ogihara, N., Makishima, H., Aoi, S., Sugimoto, Y., Tsuchiya, K., Nakatsukasa, M.
    • Journal Title

      American Journal of Physical Anthropology 139

      Pages: 323-338

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Dimensions of forelimb muscles in orangutans and chimpanzees2009

    • Author(s)
      Oishi, M., Ogihara, N., Endo, H., Ichihara, N., Asari, M.
    • Journal Title

      Journal of Anatomy 215

      Pages: 373-382

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Rib orientation and implications for orthograde positional behavior in non-human anthropoids2009

    • Author(s)
      Kagaya, M., Ogihara, N., Nakatsukasa, M.
    • Journal Title

      Primates 50

      Pages: 305-310

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 動物運動の自律分散システムモデル2009

    • Author(s)
      土屋和雄
    • Journal Title

      計測と制御 48

      Pages: 677-680

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 神経筋骨格モデルに基づくヒトの歩行シミュレーション2009

    • Author(s)
      青井伸也, 荻原直道
    • Journal Title

      計測と制御 48

      Pages: 687-692

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 多脚歩行ロボットの力学特性と運動機能2009

    • Author(s)
      青井伸也, 土屋和雄
    • Journal Title

      システム/制御/情報 53

      Pages: 500-505

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] The Stabilizing function of musculoskeletal system for periodic motion2009

    • Author(s)
      Y.Sugimoto, S.Aoi, N.Ogihara, K.Tsuchiya
    • Journal Title

      Advanced Robotics 23

      Pages: 521-534

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Implicit Feedback Structureを考慮した準受動的動歩行の実現-陰的制御と陽的制御-2010

    • Author(s)
      杉本靖博, 大須賀公一
    • Organizer
      第15回日本ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      奈良県吉野郡
    • Year and Date
      2010-03-15
  • [Presentation] ラットの解剖データに基づく後肢筋骨格モデルの構築とキネマティクスデータに基づく後肢歩行シミュレーション2010

    • Author(s)
      近藤学宏, 青井伸也, 柳原大, 青木祥, 山浦洋, 荻原直道, 市川朗, 土屋和雄
    • Organizer
      第22回自律分散システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      名古屋市
    • Year and Date
      2010-01-30
  • [Presentation] ヒトの神経筋骨格モデルに基づく適応的歩行生成における位相リセットの役割の考察2010

    • Author(s)
      青井伸也, 荻原直道, 舩戸徹郎, 杉本靖博, 土屋和雄
    • Organizer
      第22回自律分散システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      名古屋市
    • Year and Date
      2010-01-30
  • [Presentation] 変動に基づくヒトの歩行運動の制御指標の探索2010

    • Author(s)
      舩戸徹郎, 青井伸也, 土屋和雄
    • Organizer
      第22回自律分散システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      名古屋市
    • Year and Date
      2010-01-30
  • [Presentation] 動作計測に基づく異なる歩行環境間での運動パターンの解析2009

    • Author(s)
      舩戸徹郎, 青井伸也, 土屋和雄
    • Organizer
      第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2009-12-26
  • [Presentation] 回転床面上におけるヒトのおじぎ動作の解析2009

    • Author(s)
      足立渡, 舩戸徹郎, 土屋和雄
    • Organizer
      第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2009-12-26
  • [Presentation] System biomechanics of bipedal walking in the Japanese macaque : Exploration of principal mechanism for adaptive locomotion2009

    • Author(s)
      N.Ogihara, S.Aoi, Y.Sugimoto, T.Funato, H.Makishima, M.Nakatsukasa, K.Tsuchiya
    • Organizer
      3rd International Symposium on Mobiligence
    • Place of Presentation
      Awaji, Japan
    • Year and Date
      2009-11-20
  • [Presentation] Computer simulation study of bipedal walking in the Japanese macaquebased on a musculoskeletal model2009

    • Author(s)
      N.Ogihara, S.Aoi, Y.Sugimoto, K.Tsuchiya, M.Nakatsukasa
    • Organizer
      3rd International Symposium on Mobiligence
    • Place of Presentation
      Awaji, Japan
    • Year and Date
      2009-11-20
  • [Presentation] Generation of Adaptive Human Bipedal Locomotion Based on a Neuro-musculoskeletal Model2009

    • Author(s)
      S.Aoi, N.Ogihara, T.Funato, Y.Sugimoto, K.Tsuchiya
    • Organizer
      3rd International Symposium on Mobiligence
    • Place of Presentation
      Awaji, Japan
    • Year and Date
      2009-11-20
  • [Presentation] An Analysis of the Kinematic Indices of Human Walking2009

    • Author(s)
      T.Funato, S.Aoi, K.Tsuchiya
    • Organizer
      3rd International Symposium on Mobiligence
    • Place of Presentation
      Awaji, Japan
    • Year and Date
      2009-11-20
  • [Presentation] 二次元筋骨格モデルに基づくニホンザルの二足歩行シミュレーション2009

    • Author(s)
      荻原直道、青井伸也、杉本靖博、土屋和雄、中務真人
    • Organizer
      第30回バイオメカニズム学術講演会
    • Place of Presentation
      札幌市
    • Year and Date
      2009-11-14
  • [Presentation] System Models of Animal Locomotion2009

    • Author(s)
      K.Tsuchiya, S.Aoi, T.Funato, N.Ogihara
    • Organizer
      Cognition for Technical Systems Fall Workshop
    • Place of Presentation
      Munich, Germany
    • Year and Date
      2009-10-29
  • [Presentation] Motion Analysis of Multi-Legged Passive Dynamic Walking2009

    • Author(s)
      Y.Sugimoto, H.Yoshioka, S.Kitsunezuka, K.Osuka
    • Organizer
      The 19th Intelligent System Symposium (FAN2009)
    • Place of Presentation
      Aizu-Wakamatsu
    • Year and Date
      2009-09-18
  • [Presentation] Simulation study of bipedal locomotion in the Japanese macaque : Towards understanding the mechanisms of adaptive control and the evolution of human bipedalism2009

    • Author(s)
      N.Ogihara, S.Aoi, Y.Sugimoto, K.Tsuchiya, M.Nakatsukasa
    • Organizer
      The 32nd Annual Meeting of the Japan Neuroscience Society
    • Place of Presentation
      Nagoya, Japan
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] ヒトの歩行における主運動の解析2009

    • Author(s)
      舩戸徹郎, 青井伸也, 土屋和雄
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜市
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] ヒトの歩行における主要な制御タスクの検討2009

    • Author(s)
      舩戸徹郎, 青井伸也, 土屋和雄
    • Organizer
      第15回創発システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      富山市
    • Year and Date
      2009-08-08
  • [Presentation] 特異値分解による歩行運動の制御パラメータの検討2009

    • Author(s)
      舩戸徹郎, 青井伸也, 土屋和雄
    • Organizer
      第3回生理学研究所「Motor Control研究会」
    • Place of Presentation
      岡崎市
    • Year and Date
      2009-05-29
  • [Presentation] ニホンザルの筋骨格モデルに基づく歩行分析と歩行遷移ロボットの紹介2009

    • Author(s)
      青井伸也, 荻原直道, 土屋和雄
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • Place of Presentation
      福岡市
    • Year and Date
      2009-05-25
  • [Presentation] 神経筋骨格モデルに基づくネコの後肢歩行運動の生成2009

    • Author(s)
      近藤学宏, 青井伸也, 市川朗, 土屋和雄
    • Organizer
      第53回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      神戸市
    • Year and Date
      2009-05-20
  • [Presentation] 最適制御に基づく遊脚の運動生成とシナジーに関する考察2009

    • Author(s)
      南敬太郎, 木村憲幸, 青井伸也, 市川朗, 土屋和雄
    • Organizer
      第53回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      神戸市
    • Year and Date
      2009-05-20
  • [Book] 身体適応-歩行運動の神経機構とシステムモデル2010

    • Author(s)
      土屋和雄・高草木薫・荻原直道編著
    • Total Pages
      320
    • Publisher
      オーム社

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi