2006 Fiscal Year Annual Research Report
細胞組織操作のスキルの解明と柔軟微小物体のマニピュレーションへの応用
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17076010
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
井上 健司 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教授 (40203228)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田窪 朋仁 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助手 (80397695)
谷川 民生 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30357470)
大場 光太郎 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70221835)
新井 健生 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (90301275)
市川 明彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 契約職員 (20377823)
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| Keywords | マイクロ・ナノデバイス / バイオ関連機器 / 知能ロボティクス / 細胞・組織 |
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| Research Abstract |
本研究は,細胞や組織の計測と解析,細胞創製などに必要とされるハンドリング・加工作業を支援するマイクロハンドシステムの高精度化,高速化,多機能化,自動化を目的とする.本年度の研究実績の概要は以下の通りである.
今までのハンドに対して指先の作業空間の最適化およびハンド全体の小型化を図るため,1指3自由度を有する新しい6自由度2本指マイクロハンドを設計・試作した.
サブナノメートルからサブミリメートルまでのマルチスケールの微細操作を可能とするため,広範囲な作業領域を有しかつ高精度な多自由度動作を可能とするマイクロマニピュレータ機構を提案した.この機構は,今までのハンドの駆動系に用いていた3自由度パラレルメカニズムを数ミリメートルサイズに微小化し,これを複数直列に連結した多層構造をなしている.一つのパラレルメカニズムだけを駆動する場合は高精度かつ微小な動きができ,複数を駆動する場合はそれらの変位が加算され,作業領域を広く取ることが可能となる.パラレルメカニズム一つを試作し,動作特性を検証した.
多自由度入力デバイスとGUIを用いた2本指マイクロハンドの遠隔操作系を構築した.今まで用いていた2自由度ジョイスティックを3自由度入力が可能なオムニデバイスに変更し,指先のxyzの動きを同時入力できるようにした.また,顕微鏡画像の出力をTVモニターからGUIに変更した.GUIには,指先位置等の情報表示や,操作する指の切り替え・指先の自動開閉等を行うためのボタンを配し,GUIの操作も上記のオムニデバイスを用いて行うことができる.構築した操作系により直径50[μm]のガラス球や直径7[μm]のイースト菌をハンドリングする実験を行い,操作性を検証した.
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Research Products
(3 results)
