2006 Fiscal Year Annual Research Report
コンピュータ外科における次世代エンドエフェクタ及びナビゲーションシステムの開発
| Project/Area Number |
17100008
|
|---|
| Research Institution | The University of Tokyo |
|---|
Principal Investigator |
土肥 健純 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (40130299)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐久間 一郎 東京大学, 大学院工学系研究科, 教授 (50178597)
高本 眞一 東京大学, 大学院医学系研究科, 教授 (60137833)
伊関 洋 東京女子医科大学, 医学部, 教授 (90119892)
|
|---|
| Keywords | 低侵襲手術 / 医療用デバイス / 手術ナビゲーション / 内視鏡 / 心臓外科 / 立体画像 |
|---|
| Research Abstract |
本研究は、次世代低侵襲外科治療の実現を目指し、外科医の新しい「手」と「目」となる基盤技術開発を行うものである。本年度は、次世代型高機能エンドエフェクタの開発では、外径3.5mm、上下90degの駆動範囲を持つ高剛性屈曲鉗子マニピュレータの多機能化を行った。また、クリッピングデバイスのプロトタイプとして、W2×L15×T2mm微小クリップおよび直径6mmクリッピングデバイスを製作し、クリップの把持力とクリップを使ってクリッピングするのに十分な曲げ力について評価検討を行った。また、次世代手術用ナビゲーションツールとしてIntegral Videography (IV)ディスプレイのリアルタイム表示化を促進した。具体的には、超音波画像とMRI画像を統合することで、術中高画質IV立体像で患部の位置情報や臓器の変形などを手術者に提示するアルゴリズムの構築を行い、システムを試作した。これにより拍動等で変形する臓器をリアルタイムかつ高画質に三次元画像表示する可能性が得られた。また、体内観察デバイスとして、内視鏡先端に偏光板・ビームスプリッタを組み込み、簡便に視野を可変できる内視鏡の考案および試作・基本的な評価実験を行い、有用性を確認した。
また、臨床応用のターゲットとして心臓外科治療を行うデバイスの開発に着手した。まず、弁尖をクリップするデバイスおよび内視鏡での心腔血液内可視化のためのデバイスのプロトタイプシステムを構成した。in-vitroによる模擬腔内血液下での可視化実験では、デバイス先端部より血漿を噴流させることで、血液内において内視鏡先端から5-10mm離れた位置を観察することが可能であった。上述の画像情報を取得・提示するデバイスと,クリッピングや屈曲デバイスと組み合わせることにより,人工心肺を用いないままに治療を行うことが可能な先端デバイスの開発を目指す.次年度以降は、これら技術の改良・統合を中心に先端治療デバイス・システムの開発および評価を行う。
|
Research Products
(32 results)
