2006 Fiscal Year Annual Research Report
超低侵襲消化器癌治療を実現する内視鏡ロボットシステムの開発
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17200035
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
橋爪 誠 九州大学, 大学院医学研究院, 教授 (90198664)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
掛地 吉弘 九州大学, 大学病院, 助教授 (80284488)
倉爪 亮 九州大学, 大学院システム情報科学研究院, 助教授 (70272672)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
小西 晃造 九州大学, 大学院医学研究院, 助手 (90380641)
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| Keywords | 内視鏡治療 / ロボット手術 / 消化器癌 / 電子デバイス・機器 / 電子工学 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、マイクロ工学技術、医用画像工学技術を融合し、全消化管内に確実に到達、癌局所切除などの治療を行う多関節多自由度内視鏡型ロボットシステムを開発し、超低侵襲治療を実現することである。H18年度はH17年度の研究成果に基づき、以下の検討を行った。
1.画像データ統合による画像誘導機構の開発
内視鏡ロボット走行機構の開発
通常の大腸内視鏡検査では、内視鏡先端部より送気を行い、観察領域の空間を作成している。本研究で開発するロボット自立走行、カプセル化を目標としており、腸管内を自立走行できる機構が必要となる。今年度ロボット内のピストンの振動伝達による進行機構を考案し、ブタの大腸を用いて実証実験を行った。結果、腸管損傷なく自立走行を行う出力、外径のサイズ、材質が明らかとなった。今後は他の自立走行機構についても試作し、動物実験にて比較検討を行う予定である。
MRIと内視鏡の統合
本研究では、内視鏡先端に超小型受信コイルを装着し、内視鏡で観察している部位のMRI撮影を行い、術前術中情報の統合を目標としている。今年度は小型コイルシステムのMRI装置への導入を行い、ファントム画像の撮像を行った。来年度は動物実験にて腸管壁の画像取得を行い、癌の進達度診断に有用かどうかの検討を行う。
2.内視鏡診断支援システムの開発
内視鏡検査では検査時の観察に頼っているため、見落としの問題が存在する。本研究では内視鏡画像をファイリングし、検査後に診断を行う診断支援システムを開発している。今年度は小隆起性病変を見落とし無く検出するための画像処理アルゴリズムの開発を行った。来年度、実際の症例データにて診断率の検討及び改良を行う。
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[Journal Article] Development and assessment of morphologic criteria for diagnosing gastric cancer using confocal endomicroscopy : an ex vivo and in vivo study2006
Author(s)
Kakeji Y, Yamaguchi S, Yoshida D, Tanoue K, Ueda M, Masunari A, Utsunomiya T, Imamura M, Honda H, Maehara Y, Hashizume M
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Journal Title
Endoscopy 38(9)
Pages: 886-890
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