2007 Fiscal Year Annual Research Report
自律・随意複合型サイバニックロボットスーツの開発とその基盤技術化
| Project/Area Number |
17206045
|
|---|
| Research Institution | University of Tsukuba |
|---|
Principal Investigator |
山海 嘉之 University of Tsukuba, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (30183833)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
葛岡 英明 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (10241796)
星野 准一 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 講師 (40313556)
長谷川 泰久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (70303675)
|
|---|
| Keywords | サイバニクス / 医療・福祉 / リハビリテーション / バーチャルリアリティ / 感性情報学 / サイバーノイド / ロボットスーツ / インタラクション |
|---|
| Research Abstract |
本研究ではCybernetics,Mechatronics,Informaticsを中心として、脳・神経科学、行動科学、システム制御工学、ロボット工学、IT技術、心理学、生理学、システム統合技術などが融合複合した人間・機械・情報系の融合複合新領域「サイバニクス」を駆使し、その開拓によって得られた各種技術を多くの分野で適用可能な次世代基盤技術として体系化することを目的としている。本年度の研究実績の概要は以下の通りである。
1)サイバニックロボットスーツの開発
前年度までの研究成果を活かし、本年度は、製作中の汎用型ロボットスーツを完成させ、安全機能として、当該サイバニックロボットスーツの制御中枢であるサイバニックカーネル実装を試みた。ロボットスーツ装着者の挙動を逐次監視し、転倒防止、障害回避など外的な危険のみならず、体内における生理状態の変化の面でも安全を多重に確保するシステムをリスクアセスメントの考えに基づいて開発した。
2)自律制御系と随意制御系におけるインタラクティブ機能の開発
・<装着者-装着者>ネットワーク接続された当該ロボットスーツ間で、遠隔リハビリテーションなどを実現するため、ネットワーク上に複数配置された当該サイバニックロボットスーツ間でのインタラクティブな機能を構築し、実験行った。
<装着者自身の身体間>当該ロボットスーツ内で、マスター側とスレーブ側が存在し、随意系と自律系が複合的に混在する場合を想定し(片麻痺の患者さんを想定:脳卒中、、事故等による身体損傷、脊髄麻痺など)、随意制御と自律制御の分配率として定義される「ハイブリッド率」並びに「アシスト率」を随時変更させ、アシストされる身体の運動動作と健常身体側の動作と比較しながら、安全システムの強化を行うとともに、手法の評価を行う倫理委員会での承認後、実際の患者の方と医師による定期的(ほぼ毎日)な適用試験を行った。
|
Research Products
(19 results)
