2006 Fiscal Year Annual Research Report
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17206046
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
大須賀 公一 神戸大学, 工学部, 教授 (50191937)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
細田 耕 大阪大学, 工学研究科, 助教授 (10252610)
土屋 和雄 京都大学, 工学研究科, 教授 (70227429)
杉本 靖博 京都大学, 工学研究科, 助手 (70402972)
青井 伸也 京都大学, 工学研究科, COE助手 (60432366)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 生物・生体工学 / 制御工学 / 知能ロボティクス |
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| Research Abstract |
平成18年度は、平成17年度で考えた4テーマ(A〜D)のPhase1を一段階ずつ向上させ、本申請の最終目標である「歩行力学」の構築へと向かうことを考えた。具体的には以下のような成果を得た。
[A:歩行理論基礎:Phase2]二脚受動的動歩行の安定性をポアンカレマップの構造を考察することで検討した。その結果、1歩行周期歩行、2歩行周期歩行においてフィードバック構造が内在していることがわかってきた。すなわち、受動的動歩行機械には力学系として歩行が安定になるためのフィードバック構造が埋め込まれていることがわかった。
[B:歩行シミュレーション:Phase2]衝突現象を厳密に再現できる正確なハイブリッドシステム型歩行シミュレーターを構築した。具体的には4脚受動的動歩行機械の詳細シミュレータを構築した。
[C:歩行実験:Phase2]アクチュエータとして空気圧式ゴム人工筋を採用した準受動的動歩行可能な歩行ロボットBBR-1を試作した。そしてバリスティック制御による歩行実験に成功した。これは将来的には次世代義足を想定したものとみることもできる。また、リズム振動子を導入した歩行制御でカオスの発生や歩容遷移が起こることを実験的に示した。
[D:歩行力学大系:Phase2]平成17年度ではブレインストーミング的な考察を行ったが、平成18年度はその中からコアになる考え方を摘出することを試みた。その結果、受動的動歩行という力学系にはそもそもある種の適応機能が内在していることが見えてきた。
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