2007 Fiscal Year Annual Research Report
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17206046
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
大須賀 公一 Kobe University, 工学研究科, 教授 (50191937)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
細田 耕 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (10252610)
土屋 和雄 京都大学, 名誉教授 (70227429)
杉本 靖博 京都大学, 工学研究科, 助教 (70402972)
青井 伸也 京都大学, 工学研究科, 助教 (60432366)
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| Keywords | 受動的動歩行 / 制御工学・力学 / 知能ロボット |
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| Research Abstract |
平成19年度は,平成18年度で考えた4テーマ(A-D)のPhase3を一段階ずつ向上させ,本申請の最終目標である「歩行力学」の構築へと向かことを考えた.具体的には以下のような成果を得た.
[A:歩行理論基礎:Phase3]受動的動歩行の安定論については基礎理論を完成させた.同時に,受動的動歩行に現れるもう一つの興味深い現象である歩行周期における分岐現象(カオス)について考察を行った。具体的には,これまでわかってきた受動的動歩行におけるImplicit Feedback Structureにおけるフィードバックゲインにある種の特殊な最適制御(デッドビート制御)が組み込まれていることがわかってきた.
[B:歩行シミュレーション:Phase3]ヒューマンインタフェースを整備し歩行シミュレーターを構築した.具体的には,さまざまな設計パラメータが内在しており,シミュレーターを用いたロボット等の設計に利用できるようなシステムとなっている.本シミュレータにより2脚歩行のみならず,4脚歩行にも対応できるようになった.
[C:歩行実験:Phase3]空気圧式ゴム人工筋を採用した準受動的動歩行ロボットBBR-IIを試作した.その結果,特に拮抗構造アクチュエータならではの特性が歩行性能に大きく依存することがわかった.そこで,単純な空気圧司令によるロバスト歩行の実現を実験的に行った。
[D:歩行力学大系:Phase3]力学体系としての受動的動歩行の全体像を検討した.その結果4脚受動的動歩行の存在証明の重要性が認識され,実験的にその存在を示すに至った.
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