2008 Fiscal Year Final Research Report
Dynamics of Two-Legged Walking--Analysis, Structure and Advanced
| Project/Area Number |
17206046
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
OSUKA Koichi Kobe University, 大学院工学研究科, 教授 (50191937)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
HOSODA Ko 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (10252610)
TSUCHIYA Kazuo 京都大学, 名誉教授 (70227429)
SUGIMOTO Yasuhiro 神戸大学, 大学院工学研究科, 非常勤講師 (70402972)
AOI Shinya 京都大学, 工学研究科, 助教 (60432366)
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| Project Period (FY) |
2005 – 2008
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| Keywords | 受動的動歩行 / ダイナミクス / Implicit Feedback Structure |
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| Research Abstract |
本研究では,受動的動歩行を中心に,二足歩行が本質的に持っている力学的歩行原理の解明を試みた.具体的には,受動的動歩行の歩行現象を力学的モデルで表現することで歩行の安定解析を理論的に検討し,さらにシミュレーションにより様々な歩行実験を実施した.それによって,歩行という動作には身体性が本来力学系として有している歩行能力が大変重要であることがわかってきた.最も大きな成果は歩行現象を非線形離散力学系として表現したとき,歩行安定性に重要な役割を果たすポアンカレ写像の中に安定化のフィードバック構造が含まれていることがわかってきた.さらに,成長する歩行ロボットが身体の成長に応じて歩容形態を適応的に変化させる能力も持っていることがわかってきた.以上のことから,身体性の力学が重要であることがみえてきた.
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