2005 Fiscal Year Annual Research Report
磁場誘導ナビゲーションによる微小肺腫瘍手術支援システムの臨床応用
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17209047
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| Research Institution | Kyoto Prefectural University of Medicine |
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Principal Investigator |
島田 順一 京都府立医科大学, 医学研究科, 講師 (60315942)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西川 敦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (20283731)
西村 元宏 京都府立医科大学, 医学研究科, 助手 (00398372)
伊藤 和弘 京都府立医科大学, 附属病院, 修練医 (30398367)
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| Keywords | 磁場 / 磁場センサ / 手術 / 画像工学 / 地磁気キャンセル / USB / 肺腫瘍 / ロボットアーム |
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| Research Abstract |
本年度は、1)微小病変部に刺入するマーカに採用する新磁性体開発、保留(1)磁性体の性能向上:達成:磁束量アップのため、従来、八角柱形状の磁石を直径1.6ミリ長さ10ミリの真円柱の磁石に変更した。(2)磁気センサの性能向上:達成:現在の磁場センサの精度と誤差の減少に向けて、磁気センサ素子の特性バラツキと直線性の改善のため、磁気センサのキャリブレーションの方法そのものを再検討した。これにより、基盤B研究時代には50ミリまでの検出距離でしかなかったものが、120ミリの範囲に約2倍の距離に飛躍的に改善した。本研究の当初の目標150ミリの範囲での検出の可能性を射程にいれたと考える。
2)磁場検知システムの地磁気キャンセルシステムの性能向上とA/Dコンバータの改良
今回、従来のA/Dコンバーターからの信号の取り出しスピードを大幅に改善するためにRS232c通信をUSB2.0に対応する改造を施し、基盤Bで整備した研究環境の性能向上をおこなった。キャリブレーションも、自動キャリブレーションのアルゴリズムを作成した。今回の改良試作してきたS/N比のよいデータコンバータは、様々な実験の諸条件を手動補正できるシステムであるため、システムのキャリブレーションに複雑な手順と時間がかかり、実際の臨床の使用を念頭に置くと問題が多いがそれぞれの条件をROM化することでの精度安定をめざすことを来年度の課題にしたい。(1)検出センサヘッドの小型化:達成、(2)手術台の固有振動装置により、磁場信号の検知性能の向上を果たす。:試作完了:検証:未達
(1)斜視鏡の回転運動量を感知するセンサの付加と、そのセンサの制御機能、(2)斜視鏡の回転運動量からカメラアングルの算出設定機能、(3)開発機能検証のための機能評価システムの構築は安川電気製のサーボシステムを購入し、これを用いて検証を開始した。
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Research Products
(4 results)
