2005 Fiscal Year Annual Research Report
生理学と解剖学の知見に基づいた眼球ロボットの視線運動制御と立体視覚認識
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17300060
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
張 暁林 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教授 (60280971)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 誠 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (50114872)
小池 康晴 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教授 (10302978)
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| Keywords | 画像認識 / 制御工学 / 生物・生体工学 / 情報工学 / 脳・神経 / ロボットビジョン / バイオロボティクス / ニューラルネットワーク |
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| Research Abstract |
1.ヘリコプタに装着した両眼アクティブカメラを用いた立体地図計測法:本研究では,異なる地点で撮影した画像を基線長の長いステレオ画像として利用可能なアクティブカメラシステムを提案した.
2.ヒトの固視微動の計測と解析:固視微動が未だにその詳細が解明されていない理由として,生理学実験が不充分,または実験の年代が古く,固視微動を正確に測定できる装置を利用していないことなどが挙げられる.そこで我々は最新技術を用いた新たな測定装置を構築し,固視微動の測定をすることでその役割の解明を進めることを本研究目的とした.
3.固視微動を利用した視覚認識システム:本研究では,固視微動の中でも,特に水平方向の運動が主となる両眼マイクロサッケードの視覚に与える影響について推測することで,両眼カメラの協調水平振動(輻輳運動)から得られるエッジ画像を用いた「3次元エッジ画像」の構築法を提案した.提案手法は,対応領域検出の容易さによる立体視の成功率の向上や計算量の削減が期待できる.
4.神経細胞の電気特性に基づいた電子計算回路の構築:神経細胞間の伝達信号は原理的にパルス周波数変調(PFM)に近いことが知られている.本研究では神経細胞の発火機構を等価回路で再現し,神経細胞の情報処理手法を工学的に実現することを目指す.また,この等価回路にイオンチャンネルの機能を実現する素子を取入れ,更に信号の入力と処理に最も重要である興奮性と抑制性シナプスの等価回路を提案し,神経細胞全体の等価回路を構築した.
5.眼球運動特性を有する両眼監視システム:人間の眼球運動神経経路に基づいた二台のパン・チルト・ズームカメラを制御し,天井に固定した魚眼レンズの視野内に高精度で監視対象の三次元空間位置を追跡することができる。さらに,監視対象の表面三次元情報を計測可能であるため,立体認識能力を持つ高度な監視システムとしてその実用化を期待している。
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Research Products
(9 results)
