2005 Fiscal Year Annual Research Report
視覚,触覚,行動の協調に基づくヒューマノイドによる行動環境の認識
| Project/Area Number |
17300068
|
|---|
| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
|---|
Principal Investigator |
横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (40358304)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
登尾 啓史 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授 (10198616)
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
|
|---|
| Keywords | 知能ロボティクス / ヒューマノイド / ロボット / 視覚 / 触覚 / 行動 / 環境 |
|---|
| Research Abstract |
本年度は,テーブルの上に物が散乱しているといった限定されている行動環境に対して,視覚,触覚,行動を協調してヒューマノイドロボットにより行動環境を認識する手法を明らかにした.具体的には,以下の三つの項目について研究を行った.
(1)視覚と触覚を統合した物体の識別法の解明:
視覚情報だけでは物体間の分離・識別できない物体について,手で接触することにより得られる触覚情報と接触の前後における視覚情報の違いに基づき識別する手法を確立した.
(2)知覚空間を考慮した空間記述と行動計画法:
視覚システムの性能により規定される「視覚による可認識領域」を定義した.これに基づき適切な行動を計画する手法について検討した.また,行動環境の記述手法として,OctreeとOccupancy gridの両者について,その長所および短所について比較検討を行った.
(3)日常生活環境を認識し行動するアルゴリズムの実現:
上記(1)(2)で確立されたアルゴリズムについて,ヒューマノイドロボティクスシミュレータOpenHRPを用いたシミュレーションおよび,ヒューマノイドロボットHRP-2を用いた実験により有効性を検証した.
[研究協力者]
産業技術総合研究所・知能システム研究部門 Kheddar, Abderramane 視覚と触覚を統合した物体の識別法の解明
産業技術総合研究所・知能システム研究部門 Stasse, Olivier 知覚空間を考慮した空間記述と行動計画法の検討
|
