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2007 Fiscal Year Annual Research Report

ハイブリッドシステムの制御系設計の実用化

Research Project

Project/Area Number 17360196
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

井村 順一  Tokyo Institute of Technology, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (50252474)

Keywordsハイブリッドシステム / 最適制御 / リアルタイム最適化 / 離散ダイナミクス / 有限オートマトン
Research Abstract

19年度は,本研究課題の最終年度として,離散ダイナミクスのリアルタイムモデリングを中心に,1)離散ダイナミクスの状態方程式モデルの離散変数の最小性に関する理論的研究,および,2)グラフ型ダイナミクスを含むハイブリッドシステムの制御系設計問題の定式化と,1)のモデリング法を利用した,その効率的な解法に関する統合的な研究,をおこなった.まず,これまで離散ダイナミクスを0-1変数から成る不等式付き状態方程式で表現するための手法を提案してきたが,その得られるモデルによる最適化計算の計算量を定量的に評価するために,最適化問題の離散変数の最小数性に関する理論的な結果を導出した.これにより,提案モデルはある限られたクラスの表現形式の中では最小表現になっていることがわかり,本モデルの妥当性が理論的な根拠のもとで検証された.つぎに,モデリングと制御系設計の統合のために,グラフ型ダイナミクスを含む一般的な制御系設計問題を定式化し,その解法を与えた.そして,その解法にあたり,1)で導出したモデリング法を離散ダイナミクスの変化分だけをリアルタイムで更新するアルゴリズムに拡張し,その結果,効率よく最適解を見つけ出すアルゴリズムを汎用的な形式で提案した.また提案しているリアルタイムモデリング手法のアルゴリズムをMatlab上でモデリングツールボックスとして開発した.最後に,本研究の総括を行い,実用化のために残された課題を整理した.

  • Research Products

    (9 results)

All 2007

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 5 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Polynomial-Time Probabilistic Controllability Analysis of Discrete-Time Piecewise Affine Systems2007

    • Author(s)
      S. Azuma J. Imura
    • Journal Title

      IEEE Trans. on Automatic Control 52-11

      Pages: 2029/2046

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Polynomial-Time Probabilistic Observability Analysis of Sampled-Data Piecewise Affine Systems2007

    • Author(s)
      S. Azuma and J. Imura
    • Journal Title

      Systems and Control Letters 56-11-12

      Pages: 685/694

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Minimalilty of Finite Automata Representation in Hybrid Systems Control2007

    • Author(s)
      K. Kobayashi, J. Imura
    • Journal Title

      Lecture Notes in Computer Sciences, Springer-Verlag 4416

      Pages: 343/356

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Performance Measures in Model Predictive Control with Non-Linear Prediction Horizon Time-Discretization2007

    • Author(s)
      R. Gondhalekar and J. Imura
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 43-10

      Pages: 883/891

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ハイブリッド制御における有限オートマトンの時系列べーストモデリング2007

    • Author(s)
      小林, 井村
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 43-9

      Pages: 798/805

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Model Predictive Control of Directed-Graph type Hybrid Systems2007

    • Author(s)
      K. Kobayashi and J. Imura
    • Organizer
      Proc. IEEE Conference on Decision and Control
    • Place of Presentation
      ニューオリンズ
    • Year and Date
      2007-12-13
  • [Presentation] Recursive Feasibility Guarantees in Move-Blocking MPC2007

    • Author(s)
      R. Gondhalekar, Jun-ichi Imura
    • Organizer
      Proc. IEEE Conference on Decision and Control
    • Place of Presentation
      ニューヨーク
    • Year and Date
      2007-12-12
  • [Presentation] Time-Sequence Based Modeling of Finite Automata in Model Predictive Control of Hybrid Systems2007

    • Author(s)
      K. Kobayashi and J. Imura
    • Organizer
      Proc. of American Control Conference
    • Place of Presentation
      ニューヨーク
    • Year and Date
      2007-06-12
  • [Presentation] Performance Measures in Model Predictive Control with Non-Linear Prediction Horizon Time-Discretization2007

    • Author(s)
      R. Gondhalekar, Jun-ichi Imura
    • Organizer
      Proc. of European Control Conference
    • Place of Presentation
      ギリシャ
    • Year and Date
      2007-06-05

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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