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2007 Fiscal Year Annual Research Report

超省力制御システムの設計論 -オンライン最適化に基づく離散・飽和型制御の活用-

Research Project

Project/Area Number 17360197
Research InstitutionKyoto University

Principal Investigator

杉江 俊治  Kyoto University, 情報学研究科, 教授 (80171148)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 石川 将人  京都大学, 情報学研究科, 講師 (20323826)
東 俊一  京都大学, 情報学研究科, 助教 (40420400)
Keywords拘束システム / 入力飽和 / 離散値入力 / 数値最適化
Research Abstract

オフライン最適化に基づくロバスト目標値整形については、一般的な周期目標値を扱える形式まで一般化した結果を整理し、英文論文として掲載決定となった。
オンライン逐次最適化に基づいて制約条件を陽に考慮して制御入力を定めるモデル予測制御では、制御対象のモデルに基づいて制御入力を逐次算出するため、各時刻においてモデルの不確かさを以下に圧縮するかが制御性能の向上の鍵となる。このため、離散時間系のそれぞれの枠組において、制御対象のモデルを適応的に逐次更新し、不確かを時々刻々減少させることをねらった適応型モデル予測制御手法に関する成果を整理し論文に掲載された。実用化のためには、仮定を緩和することが今後の課題として残されている。
入力が離散値に制約される場合の制御系設計法に関しては以下の結果を得た。まず、連続時間系を対象として、離散値制約とともに入力切り替え時間も制約される場合については、アクチュエータの非線形特性を考慮に入れた手法を提案し、数値例によりその有効性を検証した。また、あるクラスの非ホロノミック拘束のある非線形系に対しても、離散値入力制約下でのロバストな設計法を与えた。この成果は論文として掲載された。
離散時間系において、最適性を厳密に追求した動的な量子化器についての考察を進め、柔軟性のある凸最適化による設計法、および動的量子化器自身の安定性に関する解析を行った。これにより、離散値入力系においても、連続値入力系のふるまいを最適近似できる制御系設計手法が確立できた。

  • Research Products

    (10 results)

All 2008 2007

All Journal Article (6 results) (of which Peer Reviewed: 6 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Adaptive Receding Horizon Predictive Control for Constrained Discrete-time Linear Systems with Parameter Uncertainties2008

    • Author(s)
      T. H. Kim
    • Journal Title

      Int. J. Control 81

      Pages: 62-73

    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Control of nonholonomic systems using discrete-valued inputs2008

    • Author(s)
      M. Ishikawa
    • Journal Title

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 1

      Pages: 66-73

    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Optimal Dynamic Quantizers for Discrete-Valued Input Control2008

    • Author(s)
      S. Azuma
    • Journal Title

      Automatica 44

      Pages: 396-406

    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] フィードバック変調器を用いた離散値入力制御におけるアクチュエータ非線形性の補償2008

    • Author(s)
      石川 将人
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 44

      Pages: 288-290

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Off-Line Reference Shaping of Periodic Trajectories for Constrained Systems with Uncertainties2008

    • Author(s)
      H. Suzuki
    • Journal Title

      IEEE Trans, on Automatic Control 「掲載確定」 53

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 離散値入力型制御のための最適動的量子化器の安定性2007

    • Author(s)
      東 俊一
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 43

      Pages: 1136-1143

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Linear Programming Based Optimal Dynamic Quantizer Synthesis for Discrete-Valued Input Control2007

    • Author(s)
      S. Azuma
    • Organizer
      46th IEEE Conference on Decision and Control
    • Place of Presentation
      New Orleans
    • Year and Date
      2007-12-13
  • [Presentation] An Optimal Dynamic Quantizer for Feedback Control with Discrete-Valued Signal Constraints2007

    • Author(s)
      Y. Minami
    • Organizer
      46th IEEE Conference on Decision and Control
    • Place of Presentation
      New Orleans
    • Year and Date
      2007-12-13
  • [Presentation] An Optimal Dynamic Quantization Scheme for Control With Discrete-Valued Input2007

    • Author(s)
      S. Azuma
    • Organizer
      American Control Conference
    • Place of Presentation
      New York City
    • Year and Date
      2007-07-12
  • [Presentation] Practical Controller Design for Discrete-valued Input Systems using Feedback Modulators2007

    • Author(s)
      M. Ishikawa
    • Organizer
      European Control Conference
    • Place of Presentation
      Kos, Greece
    • Year and Date
      2007-07-04

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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