| Research Abstract |
バーチャルリアリティにおいては,種々な力覚提示機構が提案されており,その有名なものとしては,Phantom, Spidar, HapticMaster, HapticGearなどが開発されている.しかし,それらは外部固定型が多く,使用時の制限になっている.そこで,本研究は力覚提示機構の自由度を向上させるためにウエアラブルな力覚提示機構を開発することを目的とする.ウエアラブルな機構を開発するためには,人間の生体情報を考慮する必要があると考え,人間の動作時に重要な役割をはたす筋肉に注目する.今回は,動作時の筋電位を測定し,筋肉の活性化パターンを検出する.動作時に筋肉の活性化を促進する目的で,活性化を妨げるように人工筋肉を配置したウエアラブルスーツを開発する.
研究方法は,まず,対象動作を[手をかく]動作とする.そして,重要な筋肉に電極を貼り付け,動作時の時間変化の筋電位を測定する.今回は5個の筋肉が重要であることが実験から調べられている.そのデータから平均的な筋肉の励起曲線を求める.そして,人工筋に与える力は,筋電位から得られた励起曲線を基に作成する.ウエアラブルスーツは,アイスホッケーの防具を用いて重要な筋肉の動作を妨げるように人工筋を配置して製作する.また,C++言語を用いて,手の位置を測定し,人工筋の力を制御するソフトウエアも開発している.
次に被験者にウエアラブルスーツを着用してもらい,[手をかく]動作時に,手の位置に応じて人工筋から抵抗となる力を生成する実験を実施する.そして,力覚について評価をしてもらうことにより,その有効性を検討する.その結果,力覚の認識やタイミングについては,妥当な条件を検討することができている.
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