2005 Fiscal Year Annual Research Report
異機種小型自律ロボット群の相互作用方式と外部計算資源活用に関する研究
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17500117
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| Research Institution | Future University-Hakodate |
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Principal Investigator |
大沢 英一 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (60325884)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鈴木 恵二 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (10250482)
三上 貞芳 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (50229655)
加藤 浩仁 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 助教授 (30273874)
奥野 拓 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 助教授 (30360936)
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| Keywords | 分散協調システム / 自律ロボット / エージェントプラットフォーム / 強化学習 / アドホックネットワーク / マルチエージェントシステム / ロボット間通信 / モバイルエージェント |
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| Research Abstract |
本研究は、複数台の小型芝刈りロボットを使用した芝刈りマルチロボットシステムに関して,その統合的アーキテクチャの開発および異機種ロボット群における相互作用方式と外部計算資源の活用を目的とする.本報告書は,(1)ロボットの作業スケジューリング,(2)外部計算資源の活用およびロボット協調のためのエージェントフレームワーク,(3)ロボットの行動戦略の学習について述べる.
研究に利用する芝刈りロボットは人間に対する安全性を考慮し小型低出力であり,芝刈り機の基本機能以外にCPU,GPS,通信システムで構成されている.小型芝刈りロボットが芝刈りタスクを行う上での問題点として,スタックする,パストレース性能が低い,通信が不安定であることがこれまでの研究によって示されている.また,広範囲の芝刈りタスクを行う場合,バッテリーの問題が発生する.
そのため,ロボット自身のエネルギーが少なくなると,充電ステーションまで戻り充電を行う必要がある.これらの問題点を考慮し,芝刈りロボット群と充電ステーションからなるシステムにおいて,ロバストで作業効率の良い作業戦略の検討とその評価を行った.
また,外部の計算資源の活用およびロボット間協調を実現するためにエージェントおよびWebサービス技術に基づいたフレームワークを開発した.Webサービス技術を基盤としたモバイルエージェントを実現するためのマルチエージェントフレームワークを開発し,Webサービスとしての連携機能(ロボット間協調)を実装し,その有効性を確認した.
最後に,ロボットの行動戦略の学習手法に関しては,外部環境での動作時に問題となる不整地におけるスタック状況からの脱出に関するオンデマンド学習の手法を考案し,実機上で実装を行い,その有効性を確認した.
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Research Products
(5 results)
