2005 Fiscal Year Annual Research Report
空間光通信を用いた複数移動ロボットの共同作業のための相対的な作業空間地図の作成
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17500118
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| Research Institution | Hiroshima City University |
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Principal Investigator |
高井 博之 広島市立大学, 情報科学部, 助手 (20264963)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
橘 啓八朗 大阪学院大学, 情報学部, 教授 (80029090)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 未知空間探索 / 電子航法(ナビゲーション) / マルチロボットシステム / センサフュージョン / 光無線通信(空間光通信) / 扇状ビーム(スリット)レーザ / 超音波ソナー |
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| Research Abstract |
本研究では、複数の自律移動ロボットを用いて未知空間を共同で探索し、各移動ロボットで検知したセンサ情報の合併に基づく、共通作業空間地図の作成を目指している。平成17年度は作業空間地図の共同作成の基礎実験として、レーザ扇状光(スリット・レーザ光)を用いた参照位置の検出・位置情報の共有実験を実施した。
・レーザ扇状光(スリット・レーザ光)を用いた参照位置の検出・位置情報の共有実験:
複数の移動ロボットが位置情報を共有するためには、各ロボットの基準位置と基準方向を一致させる必要がある。しかしながら未知空間には人為的なランドマークが存在しないので、基準位置や基準方向を決めることは難しい。そこで本研究では、作業空間中に存在する幾つかの不動障害物の特徴的な部分を複数のロボットで同時に検出し、基準位置や基準方向を決める方法を検討した。この基本原理を確認するため、建物内部に多く存在する"コーナー"や"エッジ"に注目し、レーザ扇状光(スリット・レーザ光)を用いた"コーナー/エッジ"の"像"の検出による参照位置検出を実験により確かめた。
ロボット相互の距離・方位の検出は、本研究に用いた空間光通信システムと超音波距離センサの組み合わせで実現できることを、これまでの研究(科学研究費補助金:基盤(C)15500119や基盤(C)15560333)で確認している。ここで、距離・方位が既知の複数のロボットが、同じ"コーナー/エッジ"の"像"を検出するとき、この"コーナー/エッジ"の頂点の位置もまた、三角測量の要領で求めることができる。この"コーナー/エッジ"の頂点を作業空間中の参照位置とすることで、ロボットの作業空間座標系を決定できる。
我々は、レーザ扇状光(スリット・レーザ光)を用いた"コーナー/エッジ"の頂点の検出について実験を行った。そして、この実験結果に基づいて"コーナー/エッジ"の頂点の位置を三角測量の要領で計算し、良好な結果が得られることを確認した。
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Research Products
(3 results)
