2006 Fiscal Year Annual Research Report
空間光通信を用いた複数移動ロボットの共同作業のための相対的な作業空間地図の作成
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17500118
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| Research Institution | Hiroshima City University |
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Principal Investigator |
高井 博之 広島市立大学, 情報科学部, 助手 (20264963)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
橘 啓八郎 大阪学院大学, 情報学部, 教授 (80029090)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 未知空間探索 / 電子航法(ナビゲーション) / センサフュージョン / マルチロボットシステム / Web-service(ウェブサービス) / 扇状ビーム(スリット)レーザ / 超音波ソナー |
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| Research Abstract |
本研究では、複数の自律移動ロボットにより共同で未知空間を探索し、各移動ロボットが検知したセンサ情報の合併に基づいて、共通作業空間地図を作成すること目指している。平成18年度は作業空間地図共同作成の基礎実験として、レーザ扇状光(スリット・レーザ光)と超音波ソナーを用いた作業空間中の参照位置検出・障害物配置地図作成実験と、Web-serviceによるロボット相互の情報交換実験を実施した。
・レーザ扇状光(スリット.レーザ光)と超音波ソナーを用いた参照位置検出・障害物配置地図作成実験:
1.8m四方の正方形の実験用ブースを用意し、直方体の障害物をブースの壁際に配置して、レーザ扇状光と超音波ソナーを用いブース内の障害物の配置地図を作成する実験を行った。レーザ扇状光と超音波ソナーの検出情報を照合し、作業空間地図が作成できることを確認した。超音波ソナーはビームに垂直な壁やコーナは反射が強く検出が容易だが、ビームに平行な壁やエッジは反射がなく検出できない。作業空間中をロボットが移動・回転することで、超音波のビームの方向を変えて作業空間地図が作成できることを確認した。
・Web-serviceによるロボット相互情報交換実験:
複数ロボット間の相互協調・情報交換の方法として、Web-serviceを用いたコンピュータ間の情報交換実験を行った。WSDLにより、ロボットに搭載したコントローラにデブロイされている機能をオペレータ側から呼び出し、ロボットをコントロールできることを確認した。今後この機能を用い、ロボットが相互にデプロイされている機能を自動的に呼び出し、相互の協調動作に必要な情報を獲得できるよう、プログラムを開発する。
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Research Products
(1 results)
