| Research Abstract |
本研究は,これまで提案者が提唱し,これまで研究開発してきた物理エージェントシステム(PAS : Physical Agent System)の機能構成法を飛躍的に高度化およびフレキシブル化し,多くのアプリケーションに適用可能とすることを目的として,システム構成法に特に重点化して研究する.平成17年度は,フレキシブルなシステム構成と運用を可能とする,情報的,物理的観点からのPASシステムモジュール構成法に注力し,その後の研究の遂行の基礎を固めることとした.
RenesusH8Sプロセッサ基板を開発し,これを自動車分野で主に使用されているCAN(Controller Area Network)で結合し,移動機構であるクローラ,アーム,レーザポインタとCCDカメラを制御するジンバル機構を搭載した,エージェントロボットPAR-04Rを開発した.分散システムとしては,これらの搭載機器を4つのグループ(アームサブシステム,カメラ・レーザポインタサブシステム,クローラサブシステム,電源管理サブシステム)にわけ,それぞれのグループにCPUを配置している.
分散制御系のデバイスプロファイル,CANメッセージプロトコル仕様に基づき,システム機能を設計し,RTミドルウェアの組込んだ.操作系にはサービスアプリインタフェースにミドルウェアORiNを適用し,RAC(Robot Action Command)を用いた操作系アプリケーションモジュールUOP(Universal Operation Panel)を作成完了した.さらに,ジョイスティック操作アプリも同構成により完成した.
さらに,クローラ移動機構機体,レーザポインタ/CCDカメラ方向制御ジンバル制御機構,5自由度+開閉ハンドアーム,制御用プロセッサ,画像処理用プロセッサを統合し,システムを物理エージェントロボットとして統合した.
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