2008 Fiscal Year Annual Research Report
生体信号により操作される知能移動車椅子の高安全・高安心走行制御に関する研究
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17560237
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
橋本 雅文 Doshisha University, 理工学部, 教授 (10145815)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高橋 和彦 同志社大学, 理工学部, 教授 (90332808)
小松 信雄 大阪工業大学, 情報科学部, 准教授 (80215392)
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| Keywords | 車椅子 / 移動ロボット / 故障診断 / ヒューマンインタフェース / 生体信号 / 眼電位 / 筋電位 / 追従制御 |
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| Research Abstract |
1. 生体信号による知的電動車椅子の手動制御実験
昨年度開発したEMG(筋電位)とEOG(眼電位)に基づく電動車椅子の操作インタフェースに関して,複数の被験者による車椅子の手動制御実験を行った.被験者がトレーニングを重ねることで,ジェスチャ(左右に視線を向ける,奥歯を噛みしめる,眉間にしわをよせる)認識率の向上と不認識率の減少が可能となることを確認した.
2. レーザレンジセンサによる知的電動車椅子の先導者追従制御
ユーザの安全な走行をサポートする自動制御手法のひとつとして,先導者に車椅子を自動追従させる手法を検討した.車椅子に車載したレーザレンジセンサにより先導者を検出,その歩行軌跡を推定して3次平滑化スプライン関数に基づいて目標経路を生成する.そして,先導者との距離を一定に保ちながら生成された目標経路に沿って車椅子を走行させる.実験により提案手法の有効性を確認した.
3. 多数決論理による知的電動車椅子の内外界センサの故障検出
車椅子に搭載した内外界センサ系の故障検出法として,各センサ情報より算出される速度推定値を相互に比較して多数決論理に基づいて故障を検出する手法を示した.そして,その性能を屋内走行実験結果により示した.本手法により昨年度開発した故障検出手法では対応できなかった故障形態でも検出が可能となった.
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