2006 Fiscal Year Annual Research Report
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17560394
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
太田 有三 神戸大学, 工学部, 教授 (80111772)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤崎 泰正 神戸大学, 工学部, 助教授 (30238555)
森 耕平 神戸大学, 工学部, 助手 (70359868)
田川 聖治 神戸大学, 工学部, 助教授 (50252789)
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| Keywords | 切換制御 / 非線形制御 / リファレンスガバナ / 計算機幾何学 / モデル予測制御 / ハイブリッド制御 / 区分的線形リヤプノフ関数 |
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| Research Abstract |
・リファレンスガバナとレギュレータ理論を用いたサーボ系のオンライン参照入力整形
サーボ系においてリファレンスガバナを用いてリファレンス信号の大きさをオンラインで調節する方法があるが、過渡特性の改善がそれほど顕著に効果を発揮できない場合がしばしばあった。本研究では、サーボ系の外側にレギュレータのフィードバックループを設けることにより、過渡特性を大幅に改善する方法を考案し提案した。
・リファレスンスガバナを用いる際の処理の高速化
リファレンスガバナを用いてリファレンス信号の大きさを調節するためには、現時点での状態ベクトルと各大きさのリファレンス信号に対する不変集合との位置関係を判断する必要がある。本研究では計算幾何学的方法を用いることによりこの操作高速化を実現する方法を提案した。
・非線形連続時間システムに対する最大許容集合の計算法
連続時間システムに対する最大許容集合の計算法は、不確かさを持たない線形システムに対する結果しかなかったが、本研究ではこれを不確かさを含む非線形連続時間システムに対するものに拡張した。
・スライディングモード制御系に対するオンライン参照入力整形
オンライン参照入力整形の手法をスライディングモード制御系に応用し、制約のあるシステムに対するライディングモード制御手法を提案した。
・モデル予測型制御の提案
モデル予測制御は通常有限時間の最適化を繰り返して制御する方法であるが、各ステップで有限時間の問題を解くために局所最適な制御を行うことになる。最大許容集合の考え方を動的計画法をおようすることにより、大域的に最適な制御を行う方法を提案した。
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