2005 Fiscal Year Annual Research Report
並列フイードフォワード補償器の各種制御系設計手法における有効利用に関する研究
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17560398
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
岩井 善太 熊本大学, 工学部, 教授 (40026109)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
水本 郁郎 熊本大学, 工学部, 助教授 (30239256)
公文 誠 熊本大学, 工学部, 助教授 (70332864)
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| Keywords | PFC / 並列フィードフォワード補償器 / 単純適応制御 / 周波数領域 / 音場制御 / バックステッピング制御 |
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| Research Abstract |
オブザーバの使用を前提とした制御系構成は、理論的には完成度が高いものの、実際に適用する場合には、次数及びプラントパラメータに関する同定の精度が要求される。この点を緩和するため、プラントのASPR性(概強正実性)を利用することが、特に適応制御の分野でこれまで考えられてきた。この場合、プラント情報に関し、強正実性というどちらかといえば周波数領域での性質が重要となるので、同定の精度はさほど必要となくなり、かつ、出力フィードバックで安定性が保証できることになる。PFC(並列フィードフォワード補償器)は、プラントにASPR性を付与する重要なファクターである。本研究では、このようなPFCの重要性に着目し、これまで単純適応制御と呼ばれる精米分野でのみ注目されてきたPFCをより一般の制御系設計に適用することを目的としている。
今年度は、スライディングモード制御を出力フィードバックで実現することがPFCの導入で可能なことを示し、かつその結果がトラッキングスライディングモード制御に容易に応用できることを示した。この結果の一部はすでに国際会議で報告したが、さらに論文を投稿準備中である。つぎに、バックステッピング制御がPFCを用いることで常に一段階で完了できるという結果を得ている。また、音場制御への応用についても実際の音場フィードバック制御を周波数領域上で設計する方法に応用した。以上の結果をまとめたものの一部はすでに日本機械学会等の論文および国際会議会議発表論文として採録されているが、さらに現在投稿準備中の結果もある。
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