2006 Fiscal Year Annual Research Report
並列フイードフォワード補償器の各種制御系設計手法における有効利用に関する研究
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17560398
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
岩井 善太 熊本大学, 大学院自然科学研究科, 教授 (40026109)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
水本 郁朗 熊本大学, 大学院自然科学研究科, 助教授 (30239256)
公文 誠 熊本大学, 大学院自然科学研究科, 助教授 (70332864)
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| Keywords | 並列フィードフォワード補償器 / 概強正実性 / ASPR / 受動性 / PID / 適応PID / スライティングモード制御 / 出力フィードバック |
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| Research Abstract |
本研究は、オブザーバベースの制御系設計に代わる制御系設計手法として、プラントの受動性を利用する出力フィードバック制御系設計手法について研究を行ったものである。この点自体は決して新規性を有するものではないが、問題は、対象とするプラント自体が受動性を有する場合は極めて少ないということにある。そこで、ここでは、プラントが概強正実性(almost strictly positive real : ASPR)を有するときに、並列フィードフォワード補償器(parallel feed forward compensator : PFC)を付加することで受動化が図れることに着目し、PFCの実用的な設計とその各種制御系設計手法に関しての適用について検討を加えている。
前年度は、出力フィードバック形式でのスライディングモード制御系設計について考察をおこなった。本年度は、まず、PFCの設計自体を考察し、これまでPFC構成に必要であった、プラントの相対次数、最小位相性等の情報が不要な、モデルベースPFC設計手法を提案した。この設計法を使用した出力フィードバック制御系設計手法を、スライディングモード制御系、PID制御系、適応PID制御系の設計手法に適用した。またそれらを多入出力系の形式でも検討した。得られた結果は、国際会議で発表を行っている。そのほか、PFCを使用する制御手法として、適応多入出カマルチレート制御、音場制御に関する研究をAutomatica(掲載決定),日本機械学会論文集に発表している。
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