2005 Fiscal Year Annual Research Report
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17580228
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Utsunomiya University |
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Principal Investigator |
柏嵜 勝 宇都宮大学, 農学部, 講師 (00282385)
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| Keywords | イチゴ / 3次元形状認識 / 3次元空間認識 / 機械収穫 |
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| Research Abstract |
1.3次元空間認識システムの構築
照度差ステレオ法(Photometric Stereo法、以下PS法と略す)を用いて3次元空間内に存在する物体の3次元形状を測定し、形状認識する試作システムを実験室内に構築した。本申請研究で用いた方法は、複数の画像を用いて対象物体の3次元形状を把握する3次元空間認識システム(イメージベースド3Dモデリングシステム:Image Based 3D Modeling Systemと呼び、以下IB3DMシステムと略す)である。本申請研究では、試作したIB3DMシステムをイチゴ収穫ロボットの外界認識センサとして用いる。つまり、イチゴ果実・茎葉・ビニルマルチなどを色情報と3次元形状情報から識別し、それぞれを認識する。試作したIB3DMシステムは、小型軽量ながら色および形状情報を同時に取得する事が可能であり、マニピュレータマウントタイプのセンシングシステムとして従来のステレオ画像法やレーザースキャン法と比較してメリットが大きいと考えられる。
2.6自由度アーム型マニピュレータへのIB3DMシステムの搭載
本年度購入予定であった微弱光用冷却CCDカメラ(ビットラン社製BS-41L)が別の研究費で購入できたため、本申請研究の購入物品の予定を変更して6軸小型軽量型マニピュレータ(デンソーウェーブ社製VP-6242G)を購入した。本申請研究で用いるイチゴ収穫用のマニピュレータは小型軽量が必要であるため、本年度から次年度にかけて試作予定であったが、デンソー製の小型マニピュレータは本申請研究の開発仕様を満たしていること、マニピュレータの開発試作期間を短縮できることなどを勘案し、購入を決断した。現在、このマニピュレータの制御方法を習得中であり、現有する多関節型マニピュレータ(三菱電機製)との協調作業およびIB3DMシステムの搭載について検討中である。
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