2006 Fiscal Year Annual Research Report
全方位画像のオプティカルフローによるセルフナビゲーション
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17658111
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
芋生 憲司 東京大学, 大学院農学生命科学研究科, 助教授 (40184832)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
横山 伸也 東京大学, 大学院農学生命科学研究科, 教授 (10358319)
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| Keywords | 全方位視覚センサ / オプティカルフロー / ナビゲーション / 画像処理 / 車両 / ロボット / 自律走行 |
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| Research Abstract |
本研究は、農用車両を対象として、比較的安価な全方位視覚センサを用いて、圃場内の位置、移動ベクトルおよび姿勢変化を検出するシステムを開発することを目的とする。今年度は、全方位画像のオプティカルフローから、車体の運動を推定するアルゴリズムを開発した。また、ランドマークを用いて、圃場内の位置を推定する実験を行った。主な研究成果は以下の通りである。
1.昨年度に製作した全方位視覚センサと三次元の移動ステージおよび三軸の回転・傾斜ステージから成る実験装置を用いて、全方位画像を撮影し、そのオプティカルフローからカメラの動きを推定した。車体に搭載したカメラは車体とともに、三次元空間内で、3自由度の回転と、3自由度の移動をする可能性がある。全方位画像のオプティカルフローから、これらの動きの成分を独立して検出できることを理論的に示し、実験によってそれを確認した。またオプティカルフローの検出プログラムを改善して高速化した。
2.圃場外に設置したランドマークを全方位視覚センサで撮影し、その画像から圃場内の絶対位置を推定するシミュレーションと実験を行った。その結果、耕耘や田植えなどの精密作業に適用するのは困難であるものの、飼料生産圃場での、播種、施肥、テッダリングなどそれほど位置決め精度を要しない作業については適用出来る可能性があることが分かった。より高分解能のカメラを用いることで誤差を低減できると思われ、新たなナビゲーションシステムの可能性が示された。
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Research Products
(3 results)
