2005 Fiscal Year Annual Research Report
筋増強可能な筋骨格型ヒューマノイドの感覚運動系の自律的発達システムの構成法
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17680015
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
水内 郁夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 科学技術振興特任教員 (60359651)
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| Keywords | 筋骨格 / 筋増強可能 / 感覚運動システム / 自律的発達機構 / 学習・適応 / ヒューマノイド / シミュレーション / 超多自由度 |
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| Research Abstract |
初年度の本年度は、人間の身体構造に学んだ筋骨格型ヒューマノイド「小太郎」を開発し、筋増強可能システム構築、感覚運動情報収集システム構築、シミュレーション環境構築などを行い、本研究課題の基礎を固めた。
1)筋骨格型ヒューマノイド「小太郎」の開発
超多自由度・可変柔軟性・脊椎・筋骨格型などの特徴を有し、張力センサ内蔵の筋約100本・多種多数のセンサ(カラー二眼、ステレオ聴覚、筋の張力センサ・温度センサ・電流センサ、分布触覚、肉質触覚、関節角度)を搭載している。非線形の非常に高いシステムで、現在は人間による試行錯誤により行動デモを行うことができるレベルであるが、感覚運動系の自律発達システムが必要不可欠なプラットフォームである。
2)筋増強可能システムの構築
電気モータとプーリを組み合わせて、追加や配置変更が容易な筋ユニットを設計・製作した。張力センサを内蔵し力制御が可能である。筋追加による下半身の増強試験などを行い、筋増強可能であることを確認した。
3)感覚運動情報収集システムの構築
「小太郎」の全身の約100のアクチュエータ、数百のセンサ情報を、リアルタイムで記憶するシステムを構築した。来年度以降に感覚運動系の自律獲得の研究を進めるベースとなる。
4)筋骨格ヒューマノイドのためのシミュレーション環境の構築
実機を動かすシステムと同じインタフェースで、筋指令・張力などのセンサ情報収集が可能な、シミュレーション環境を構築した。力の入れ方を探索するなどの、学習・探索に有効である。
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