2006 Fiscal Year Annual Research Report
筋増強可能な筋骨格型ヒューマノイドの感覚運動系の自律的発達システムの構成法
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17680015
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
水内 郁夫 東京大学, 大学院情報理工学研究科, 講師 (60359651)
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| Keywords | 筋骨格 / 筋増強可能 / 感覚運動システム / 自立的発達機構 / 学習・適応 / ヒューマノイド / シミュレーション / 超多自由度 |
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| Research Abstract |
本年度は計画の二年目であり、感覚運動系の自己獲得に関する研究、筋骨格型ヒューマノイドの運動性能向上に関する研究などを行った。また、実世界で継続的に実験を行い、データ収集が可能になるように、耐故障性を向上し、アクチュエータの出力を向上した、次期版筋骨格ヒューマノイドの設計と製作を進めている。
○多自由度多感覚系のロボットの並列自律反応系の構成法に関する研究
多種多数のセンサを備え、アクチュエータ数の多いロボットのビヘイビアを構成するための手段として、複数の自律反応要素のプログラムが、非同期並列的に同時に走ることにより、その総和としてのヒューマノイドの行動の複雑性・多様性が向上し、知的な振る舞いを示すことができるようなシステム構成法を提案した。さらにそれを実装し、複数の多自由度多感覚ヒューマノイドにおける実験を通して、その有効性を示した。
○感覚運動系の自己獲得に関する研究
運動中の感覚情報の変化をモニターし、それに応じて運動系を調節することで、感覚に応じた運動指令を自律的に修正することができるようなシステムの研究を行った。筋骨格型ヒューマノイド小太郎によるクランク動作を例として取り上げ、手先・腕・肘・肩の感覚情報を監視し、どのような感覚情報のときに筋指令を送ればクランクがスムーズに回転するかを、試行錯誤的に獲得する方法を明らかにした。
○筋骨格型ヒューマノイドの運動性能向上に関する研究
さらに継続的な実験が可能なロバスト性と、這い這い・寝返り・屈伸・歩行などが可能な筋骨格型ヒューマノイドを目指して、大出力のモータを使用したヒューマノイド小次郎の設計と製作を進めた。現在下半身及び骨盤・背骨下部の第…次版が完成し、屈伸動作に成功した。
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