自律型飛行船ロボットによるレスキュー活動支援システムに関する研究

2005 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 17686021
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: 深尾 隆則 神戸大学, 工学部, 助教授 (60291431)
• Keywords: 知能ロボティクス / 飛行船ロボット / レスキュー活動支援

Research Abstract

レスキュー活動を行うべき被災地上空を自動巡回し,搭載されたカメラとレーザスキャナにより三次元情報を収集する飛行船ロボットシステムの構築に着手した.具体的には以下の通りである.
まず,凹みや隠れた部分など,情報が得られなかった部分の情報を効率的に取得し,完全なデータ収集を行う経路計画アルゴリズムを来年度開発する予定であるが,それに先立ってこの生成された経路に正確に追従するため,風などの外乱に対してロバストなシステムとしなければならない.そこで飛行船の空気力学特性を考慮したシミュレータの開発を行うと同時に,逆最適制御手法によるロバストなコントローラ設計法に関する研究を行った.
次に,飛行船に三次元レーザスキャナを搭載し,三次元データ収集システムを構築するが,この三次元データとステレオカメラから得られる画像に基づいてマッピングすることによる三次元モデル構成アルゴリズムの開発を行った.レーザスキャナに関しては,海外共同研究者であるニコラ バンダペル博士の協力を得て,固定点を持たない飛行船からの高精度なレーザスキャンデータ取得法を開発している.
また,来年度以降の本格的な実機実験を行うために,十分な積載量を持ち,かつ風にも耐えうる12m級の屋外型飛行船の製作を行った.この飛行船にGPS, IMU, 単眼カメラ,ステレオカメラ,無線カメラ通信システム,無線LANを搭載し,実用に供することが可能な自律型飛行船ロボットシステムの構築・実装の一部を行った.