2006 Fiscal Year Annual Research Report
駆動輪の滑りを伴う全方向移動ロボットの衝突防止を考慮した安全ナビゲーション
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17700199
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| Research Institution | Kyushu Sangyo University |
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Principal Investigator |
牛見 宣博 九州産業大学, 工学部, 講師 (70284536)
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| Keywords | 移動ロボット / ナビゲーション / 衝突回避 / 全方向移動 / 軌道追従 / フィードバック制御 / スリップ / 安全 |
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| Research Abstract |
本研究では,オフィス,病院,福祉・介護施設,あるいは駅コンコースなど,人間が共存する複雑な屋内環境や,狭い通路などで移動・作業することが考えられる全方向移動ロボットの衝突回避オンライン動作計画を検討し,ナビゲーションに利用可能な制御手法を明らかにする.特に,駆動輪の滑りを考えることによって,人や障害物との衝突防止を考慮した安全ナビゲーションを確立することを目的とする.本年度の研究では主に,駆動輪の滑りを考慮した軌道追従フィードバック制御手法に関する研究を実施した.
駆動輪の滑りを考慮した軌道追従フィードバック制御手法を確立するために,研究代表者らによって開発された駆動輪の滑り検出が可能な2輪キャスタ型オドメータを搭載した全方向移動ロボットを制御対象とし,駆動輪の滑りを考慮した制御コントローラを設計した.具体的には,平成17年度の研究成果である「滑りを考慮した駆動輪モデルの構築とシミュレータの開発」によって得られた駆動輪モデルを利用し,床面と駆動輪の滑りを考慮した軌道追従フィードバック制御手法を明らかにした.この制御手法により全方向移動ロボットの軌道追従特性が向上することをシミュレーションと実機を利用した実験結果によって示した.なお,実機における駆動輪の滑り測定には2輪キャスタ型オドメータを利用し,その測定値をシミュレータの検証に使用することで有効性が示された.滑りを考慮した軌道追従特性の向上により,障害物を含む狭い動作環境において衝突防止が期待できる.
今後は提案した制御手法を利用し,人間との共存環境で安全に目標位置へ移動するためのナビゲーションアルゴリズムを明らかにする予定である.
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Research Products
(1 results)
