2005 Fiscal Year Annual Research Report
人間との共存を考慮したロボットビジョンシステムの構築
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17700215
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| Research Institution | Chukyo University |
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Principal Investigator |
青木 公也 中京大学, 情報科学部, 講師 (40324488)
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| Keywords | 3次元物体認識 / 3次元運動検出 / コンピュータビジョン / ステレオビジョン / ロボットビジョン / 画像処理 / 距離画像 |
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| Research Abstract |
本研究では,人間と共存する次世代ロボットに必要な,より知的でユーザフレンドリーなビジョンシステムを構築する.人間と共存するロボットにおける視覚認識システムの前提条件として以下の3点を考慮する.
1.産業用ロボットにおいて一般的に用いられている能動的センサではなく,安全性の面で受動的センサを使用する.
2.照明変動や対象物体が乱雑に積まれている等,作業環境はロボットに対して整備されていない.
3.物体教示や,認識の過程において一般ユーザとのインタラクションが必要である.
以上より,本研究ではステレオビジョンを多関節ロボットアーム先端に取り付けた実験装置を用意し,「自律的な物体探索・認識」,「探索状況のユーザへの報告」,「ユーザによる物体教示」について実現する.
現在までに提案・実装した項目を以下にまとめる.
1.自由曲面上の任意点の3次元運動(3Dフロー)の検出手法.提案手法によって検出される3Dフローにより,ユーザがロボットに物体及びその操作方法を"見せて"教示することが可能となる.
2.人間の運動検出法(トラッキングモーションキャプチャ).提案手法によって,ロボットは対象とする人間を追従し,かつその動作を検出することができる.
3.プリミティブな物体の位置検出法.提案手法によって単純形状(円筒,フランジ)であれば高速にその位置を検出できる.
以上,本研究目的を達成するための基礎技術を開発し,ロボットを使用した実験を行った.
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Research Products
(1 results)
