2005 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットシステムモデリングと分散ミドルウエア・アーキテクチャに関する研究
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17700220
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
安藤 慶昭 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (50371018)
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| Keywords | RT (RobotTechnology) / システムインテグレーション / コンポーネント志向開発 / ソフトウェアコンポーネント / モジュール化 / ミドルウエア |
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| Research Abstract |
本研究は、ロボット機能要素(RT : RobotTechnology)のソフトウエア的インテグレーションを実現する分散ミドルウエア・アーキテクチャを構築することで、ロボットシステムのインテグレーションに必要な知識を体系化することを目的としている。
ロボットシステムのソフトウエアをコンポーネント志向開発(Component based Software Development : CBSD)により構築するため、基盤となるロボット用ソフトウエアコンポーネントのためのアーキテクチャを考案した。これは、一般的なソフトウエアコンポーネントとは異なり、ロボットシステムに特有な機能を容易に実現するために必要なフレームワークを提供する。独自の機能として、コンポーネント内部で処理を能動的に行う「アクティビティ」およびその状態遷移、データ志向接続をサポートする「InPort/OutPort」、複数のコンポーネントの密な連携を実現する「複合コンポーネント」等をプログラミングフレームワークとともに提供する実装を作成した。
マニピュレータおよびヒューマノイドアームの力制御システム、ハプティックインターフェースを用いた遠隔操作システム等に適用し、独立性の高いソフトウエアモジュールを複数用いて、密な連携を行うシステムを動的に構成できることを示した。また、いくつかのロボットシステムをコンポーネントという枠組みの上で構築する過程で、モジュール単位でシステムを構成する際に現れるいくつかのパターンに関しての知見が得られた。これらの成果をまとめた論文を、査読付き国際会議3件に投稿しいずれも受理され口頭発表を行った。
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