2006 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットシステムモデリングと分散ミドルウエア・アーキテクチャに関する研究
| Project/Area Number |
17700220
|
|---|
| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
|---|
Principal Investigator |
安藤 慶昭 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (50371018)
|
|---|
| Keywords | RT(Robot Technology) / システムインテグレーション / コンポーネント指向開発 / ソフトウエアコンポーネント / モジュール化 / ミドルウエア |
|---|
| Research Abstract |
本研究は、ロボット機能要素(RT:Robot Technology)のソフトウエア的インテグレーションを実現する分散ミドルウエア・アーキテクチャを構築することで、ロボットシステムのインテグレーションに必要な知識を体系化することを目的としている。
ロボットシステムのソフトウエアをコンポーネント指向開発(Component based Software Development:CBSD)により構築するため、基盤となるロボット用ソフトウエアコンポーネントのためのアーキテクチャを考案した。これは、一般的なソフトウエアコンポーネントとは異なり、ロボットシステムに特有な機能を容易に実現するために必要なフレームワークを提供する。
初年度は、コンポーネント内部で処理を能動的に行う「アクティビティ」およびその状態遷移、データ指向接続をサポートする「データポート」、複数のコンポーネントの密な連携を実現する「複合コンポーネント」等をプログラミングフレームワークとともに提供する実装を作成した。
本年度は、コンポーネントの適用範囲拡大のため、上記データポートの高速化のための研究を行った。これまでデータ通信には分散オブジェクトミドルウエアCORBAを使用していたが、ロボットシステムに必要な多様な通信方式・通信路に対応させる為に、種々のプロトコル・タイミングおよびバッファリング方式を動的に選択方法を考案し実装・実験を行った。結果として、考案した「データポート」がロボット用途(リアルタイム制御から空間知能化等)のみならず、他の分野(例:高エネルギー分野のデータ収集等高速大容量通信)にも適用可能となった。また、本年度は国際会議(査読付)1件、国内会議2件に投稿および発表を行い、研究期間中を通して国際会議4件、国内会議2件の発表を行った。
|
