2006 Fiscal Year Annual Research Report
脊髄神経回路網の賦活による正常歩行の再獲得-健側機能フィードバック歩行機器開発-
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17700467
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| Research Institution | Shibaura Institute of Technology |
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Principal Investigator |
三好 扶 芝浦工業大学, 工学研究科, ポスドク研究員 (10392193)
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| Keywords | 歩行装具 / 骨髄神経回路網 / リハビリテーション / フィードバック制御 / 歩行トレーニング |
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| Research Abstract |
本研究では、脊髄神経回路網を積極的に賦活し、正常歩行の再獲得が可能となる歩行トレーニング機器開発と題し、脳卒中患者を対象に、健側の下肢関節運動を患側へフィードバックする装具の開発を行う。
前年度までに、ベースとなる装具の設計および股関節駆動機構、その制御アルゴリズムを構築したので、本年度は膝関節部駆動機構の設計開発とその制御アルゴリズムの構築を行った。膝関節機構は、下肢振り出し動作における慣性モーメントを可能な限り小さく抑える必要がある。このため、適用できるアクチュエータも小型軽量なものが望ましい。この場合、要求トルク量や追従性の問題を解決しなければならず、またシステム全体の簡易化を実現するため、膝関節部にはボールねじ機構を採用した。また、トルク量の調節は膝関節部のモーメントアームの調節と同義であることから、リンク機構を適用しモーメントアーム長を可変化した.
また、本研究から派生的に得られた点は、歩行運動中の関節角度変化に関する1/f揺らぎにある。従来は、歩行運動中の歩行周期に関する1/f揺らぎについての報告のみであり、関節角度変化についての報告はこれまでにない。この点については詳細な検討の余地も残るが、ヒト歩行運動中の時系列データ解析に関する新たな一面を提供できると考えられる。
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Research Products
(1 results)
