2005 Fiscal Year Annual Research Report
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17760215
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| Research Institution | Kanagawa Institute of Technology |
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Principal Investigator |
有川 敬輔 神奈川工科大学, 工学部, 助教授 (50350674)
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| Keywords | 多自由度機構 / マニピュレータ / 位相構造 |
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| Research Abstract |
まず,「一般の位相構造の多自由度機構を対象とした機構構成基礎式の定式化」を行った.あるキネマティックチェイン(関節とリンクの連鎖)が与えられたとき,それを多自由度機構として扱うためには,有効な能動関節および参照リンク(土台と手に相当するリンク)を設定する必要がある.さらに,変位できない関節等を,必要に応じて判別し除去しなくてはならない.機構生成過程におけるこれらの重要な問題は,従来型の位相構造の機構を対象とする限りは,自明な問題として直観で処理できる場合が多いが,本研究では,一般の位相構造の機構に対して,直観に頼ることなくこれらの問題を扱えるようにした.
次に,「既存の多自由度機構の位相構造に関する考察,および,位相構造の列挙」を行った.その結果,既存の多自由度機構の位相構造を表すグラフのほとんどが,「1つの基本ユニット」(2つの点とそれらを結ぶ1本の辺で構成されるグラフ)と,「2つの単純な結合規則」(直列化と並列化)によって構成できることが分かった.そこで,これによって表せないグラフで,しかも,互いに同型ではないものを,計算機を用いて列挙することを行った.さらに,それぞれについて,参照リンクの候補の列挙も行った.
最後に,「3次元CADモデルの構築と確認用簡易モデルの製作」を行った.列挙したグラフを基にして,新たな位相構造を持ったマニピュレータの3次元CADモデルを構築した.この機構は,ある種のパラレル機構と見なすこともできるが,従来のプラットフォーム型パラレル機構に比べて大きな可動範囲を持つ.さらに,樹脂材料を用いて確認用簡易モデルの製作を行った.
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