2005 Fiscal Year Annual Research Report
ハイブリッド可達性解析に基づいた電気自動車の自動パーキングシステムの開発
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17760358
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| Research Institution | Toyota Technological Institute |
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Principal Investigator |
YOUNG Woo Kim 豊田工業大学, 工学部, ポストドクトラル研究員 (70387851)
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| Keywords | ハイブリッドシステム / 並列駐車 / データマイニング / 可達性解析 |
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| Research Abstract |
本研究は電気自動車のパーキングシステムに対してハイブリットシステムに基づいた理論的な展開を行い、自動パーキングシステムの構築を目指す。平成7年度での成果を以下にまとめる。
(1)データマイニングに基づいた低速運転時の車両の高精度モデリング手法の開発
従来のモデルは定常状態での車の挙動を表現している。低速運転時にハンドル角の急激な変動等が起こりえるパーキング作業に従来のものをそのまま応用すると大きなモデル誤差が生じてしまう。従って、まず、本研究ではデータマイニングに基づいた新しいモデリング手法を提案した。提案手法により構築したモデルにより求めた値と実際の値(真値)との相関係数は0.999以上になった。
(2)オートマトンにより表現されるパーキング作業の可達性解析
モード毎に実現しようとするタスクと車両のダイナミクスを表現し、それらをオートマトンモデルにて統合を行った。提案モデルは可達性解析を行うことにより初期値から並列駐車の可能な領域を定義することができ、もし駐車不可能な領域にあるなら、可能な領域に移動することができる。
(3)提案した手法により構築されたモデルを用いてロバストなコントローラの作成
(1)にて提案されるモデルはアファインな形になるが、そのまま、コントローラの構築に生かすことは難しい。したがって、本研究では二次計画法に基づいた新しいロバストな制御器の構築手法を提案した。提案手法は雑音の最大値制限を越えない限り指令値への収束を保証する。
(4)CarSim等による提案したコントローラを実装した車両のテスト運転
今までの(1)から(3)までの手法をCarSimにて実装し、様々な運転を行って検討を行った。
(5)簡単なパーキング作業の実現
前進・後進並列駐車を実現した。
以上の研究内容は論文として1本投稿中であり、発表論文は3本投稿中(一本のみが公開済)である。
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Research Products
(2 results)
