2007 Fiscal Year Annual Research Report
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17760653
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| Research Institution | Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology |
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Principal Investigator |
石橋 正二郎 Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology, 海洋工学センター, 技術研究副主任 (90371731)
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| Keywords | 慣性航法装置 / 誤差補償 / Autonomous Underwater Vehicle / 回転運動 |
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| Research Abstract |
本研究では,慣性航法装置(INS)の性能を向上させ,計測誤差を軽減させることを目的とし,回転機構をもつプラットフォーム(PR)上にINSを載せ,設計した回転則に基づきINSを内部座標系1軸中心に回転させることにより,当該計測誤差を時系列的にキャンセルさせた。また,上記効果をもたらす回転運動、更に移動体へ適用した場合にも上記効果が実現される回転制御システムを設計、構築した。この手法の効果をシミュレーションにて確認すると共に,当該システムを組み込むPFを適用したINSを移動体に搭載させ陸上実験を実施し,回転制御システムにより計測誤差が軽減されることを示した。
《H19年4月-7月》回転則設計:前年度までのシミュレーション・実験結果より,計測誤差の軽減効果が最も高い回転則を設計した。
《H19年8月〜11月》回転制御システム設計・構築:上記設計した回転則を実現する回転制御システムを設計した。移動体への搭載を考慮し,移動体の運動に関わらず上記回転則を実現する回転制御システムを設計し構築した。
《H19年12月-20年3月》実験装置構築:構築した回転制御システムを用いてINSの誤差軽減効果を確認するための実験装置を構築した。当該システムの性能を比較評価するため,GPSデータを受信・記録し,INSへの指令コマンド送信,及び計測結果を受信・記録する装置とした。
実験:上記装置を使用して,移動体に回転制御システムを適用する陸上実験を行った。
研究成果整理:今年度の実験結果を踏まえ,計3カ年度にて実証された研究成果を整理した。当該研究成果を論文としてまとめ投稿した。
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