2017 Fiscal Year Annual Research Report
Mutual compensative shared control for further safety of human-machine systems
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17H00842
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
伊藤 誠 筑波大学, システム情報系, 教授 (00282343)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平岡 敏洋 京都大学, 情報学研究科, 助教 (30311749)
和田 隆広 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (30322564)
安部 原也 一般財団法人日本自動車研究所, 安全研究部, 研究員 (30426259)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ヒューマンマシンシステム / 安全性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
共有制御について，shared control, cooperative controlなど，様々な視点からの提案がなされている現状を踏まえ，用語の整理と統一的な基本的枠組みを構築した．
健常者を対象とした直接的共有制御に関しては，特にシステムが機能限界に近い場合を想定して，共有制御のアルゴリズムを検討した．ドライバの了解なく制御強度を一旦下げることで，ドライバの運転へのreadinessを高めつつ，その後のドライバの操作によって制御強度を下げることで共有制御を終了し，ドライバへ権限委譲する手法を検討した．ドライビングシミュレータの結果，比較的時間余裕が少ない場合であっても，安定的な制御が可能であることを確認した．
障がい者を対象とした直接的共有制御については，障がいが運転操作に与える影響について，視野障害を例にとり分析し，共有制御の制御則を検討した．
間接的共有制御については，shared controlの本来の趣旨を活かしつつも，直接的共有制御がもたらしうる弊害を抑制するための間接的共有制御の方法を検討した．具体的には，理論的考察に基づき，左右上腕部を押すことで操舵による回避操作を促す機構と，右大腿部下部を押すことでアクセルペダルオフによる減速を促す機構を備えるハプティックシートを用いた実験環境の整備を行った．
信頼感を評価については，主観評価などを同時計測することによって，行動からの信頼感の評価手法を構築する．具体的には，運転シミュレータ上に自動運転車両が高速道路上の低速車両に遭遇する場面を設定し，自動運転に対するドライバの信頼の醸成のプロセスを調べるとともに，主観評価と運転引継ぎ行動との関係を調べた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
間接的共有制御の部分において，やむを得ない理由により研究の一部を平成年度に繰り越さざるを得なかった．平成30年度においても，装置の仕様に関する問題が発生し，装置の構築に遅れが生じている．
他方，他の研究項目では，研究成果に基づいて研究の進展に広がりが見えており，当初予定を超える成果が出ている部分もある．
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| Strategy for Future Research Activity |
共有制御の概念が，力覚に基づくものばかりではないことが次第に明らかになってきた．このことをうけて，直接的共有制御（障害者対象）でも，力覚による支援のみならず，広い意味での共有制御による支援として考察検討の対象を広げる．
間接的共有制御の部分については，当初予定していた実験環境の整備に遅れが生じており，各機関の協力により実験データの分析をサポートするなど，研究の推進を加速する．
信頼感の評価においては，信頼感の側面（predictability, dependability, faith） に着目することの重要性が改めて浮かび上がってきたことから，このことを考慮に入れる形で検討対象を広げていく．
これら以外は，当初予定通りに進めていく．
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