2018 Fiscal Year Annual Research Report
Mutual compensative shared control for further safety of human-machine systems
| Project/Area Number |
17H00842
|
|---|
| Research Institution | University of Tsukuba |
|---|
Principal Investigator |
伊藤 誠 筑波大学, システム情報系, 教授 (00282343)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平岡 敏洋 名古屋大学, 未来社会創造機構, 特任准教授 (30311749)
和田 隆広 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (30322564)
安部 原也 一般財団法人日本自動車研究所, 安全研究部, 研究員 (30426259)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| Keywords | ヒューマンマシンシステム / 安全性 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
１．相補的共有制御の理論体系の構築: 平成２９年度の理論的取り組みならびに各研究項目で得られた知見，欧米での最新の知見を収集・整理し，相補的共有制御の枠組みの精緻化に取り組んだ．
２．直接的共有制御の具体的設計（健常者対象）: 平常時における直接的共有制御の成果は，そのまま，緊急時の制御共有のあるべき姿へとつながる．平常時に制御共有を行っていることを前提とし，緊急時のプロテクションの制御則を検討した．自動化システムのセンサ認識信頼度に応じて，自動化の度合を調整する協調制御を考案し，認識信頼度低下時に協調制御を導入することで，信頼感低下に効果があることを示唆する結果が得られている．一方，協調制御の基本的性能に関する検討として，スキル向上効果に着目し，その基礎理論の構築を行った．
３．直接的共有制御の具体的設計（障がい者対象）: 平成29年度の成果を踏まえ，視野障がい者を主な対象としての直接的共有制御の制御則を構築し，その有効性を検証した．
４．間接的共有制御の提案と評価: H30年度においては，間接的な制御共有の考え方を，自動車運転の操舵に適用した．Haptic Shared Controlが，直接型触力覚共有制御 (D-HSC: Direct HSC) と間接型触力覚共有制御 (I-HSC: Indirect HSC) に分類できることを提案し，それぞれについて理論的検討ならびにモデル化を行い，長所と短所をまとめた。
５．相補的共有制御に関する信頼感評価法: 平成29年度の成果を踏まえ，信頼が過信に至るプロセスについて検討を行った。その結果，自動運転の知識が多い条件よりも少ない条件において，運転行動への影響がより顕在化する可能性があることが分かった．
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
間接的共有制御について、装置導入の問題が発生し、研究の遅れが生じた。
|
| Strategy for Future Research Activity |
予算の繰り越しを行い、令和元年度に後れを挽回する計画を立案した。
|
