2020 Fiscal Year Annual Research Report
Establishment of Pedestrian and Personal Mobility Navigation Technology Based on Pre-recorded Route Video
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17H01773
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
亀田 能成 筑波大学, 計算科学研究センター, 教授 (70283637)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
北原 格 筑波大学, 計算科学研究センター, 教授 (70323277)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | コンピュータビジョン / 映像解析 / 一人称視点映像 / 視覚障がい者 / 歩行支援 / 歩行ナビゲーション / パーソナルモビリティ / SLAM |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究（経路撮影に基づく歩行者・パーソナルモビリティナビゲーション基盤の構築）において，最終年度として，経路誘導と安全確認を合わせた試作システムを用意し，全体としての実験を行う予定であった．しかしながら，新型コロナ感染拡大のため，１年間延長しても規模を確保した被験者実験を行うには困難な状況が続いた．
そのため，全体実験を行う機会を待ちつつ，歩行者のナビゲーション基盤のための研究を深化させることに注力することにした．その結果，下記に示すような幾つかの顕著な成果を上げることができた．
一つは，経路撮影を２台のカメラで行う際の三次元地図作成を，リアルタイムかつ計算量最小で実現する手法の確立である．これにより，広範囲の三次元地図を短時間かつ効率よく作成できるようになった．
もう一つは，精度の高いナビゲーションの実現である．コンピュータビジョンに基づく定位技術により，手のひらサイズの目標にまで歩行者を誘導できる方法を実現した．これにより，前年度までの１ｍ程度，言い換えればドア１枚程度の大きさの目標への誘導を実現していたレベルから，そのドアの取っ手やドア近くのインターフォンの位置まで誘導できるレベルの技術を社会にもたらすことができた．
また，研究深化の別の方向性として，歩行者の歩行中における，安全安心確保の研究に取り組んだ．その結果として，歩行時の前面に広がる歩行領域の安全検知（滑りやすい領域の検出），安全カメラからの白杖利用者の検出およびその白杖利用状態の正確な推定，などをコンピュータビジョンのみで実現することに成功した．
最後まで多くの被験者を導入しての全体実験をできる状況にはならなかったが，数名の被験者を対象とする実験の検証を通じて，それぞれの提案手法が，技術的には想定するような状況で十分に利用できることを確認することには成功した．
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| Research Progress Status |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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