2018 Fiscal Year Annual Research Report
Task Planning for Robot Manipulators with Selective Use of Multiple Grippers
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17H01800
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
原田 研介 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (50294533)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
万 偉偉 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (20760002)
RAMIREZ IXCHEL 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00780850)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | ロボットハンド / 設計 / 動作計画 / センサ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
最適なハンドを導出する手法を用いて，ロボットの作業計画手法を構築した．一連の作業動作を計画する場合，まず優先度の一番高いハンドを各作業要素に用いることを考え，その後に，ツールチェンジの回数がなるべく少なくなるように徐々に優先度が低いハンドを試すことを考えた．
複雑な形状をした部品を単純な形状プリミティブで近似し，種々の形状プリミティブに適用可能な，新たなハンドの機構設計を行った．ハンドや部品のモデルをシミュレータ内に用意して，部品を組み立てるためのハンドをシミュレーションに基づいて計画した．提案するハンドにおける指の形状や開閉幅など詳細パラメータを対象物の形状分析により求める手法を構築した．これにより，一つのハンドで組み立て可能な対象物の形状に関するクラスを明確にした．
複数方向からの拘束を受けている部品を操ることを想定し，手首に搭載された視覚センサにより継続的に対象物の姿勢をモニタリングする手法を構築し，これを組立作業に適用した．その結果，組立作業中に組立部品の姿勢を補正しながらロバストに組立作業を行うロボットの動作が実現した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
問題なく進捗している．
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| Strategy for Future Research Activity |
昨年度までと同様に，研究を推進していく予定である．概ね計画通りに研究は進んでおり，特段方針を変更する必要な無いと考える．
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