2019 Fiscal Year Annual Research Report
Task Planning for Robot Manipulators with Selective Use of Multiple Grippers
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17H01800
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
原田 研介 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (50294533)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
万 偉偉 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (20760002)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 組立 / グリッパ / ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
複数種類のハンドを仮定したロボットの作業計画：
前年度に研究したロボットの作業計画手法、ならびに、より複雑な形状をした部品に対するハンド設計手法を用い、評価実験を行った。評価実験においては、飛行機の玩具における１２個の部品の組み立て問題を考えた。各部品を把持し組立可能なハンドを設計した結果、１２個の部品を５個のグリッパで把持可能であることが分かった。ついで、実際にハンドを設計し、これと作業計画手法とを合わせることで、実機での組立実験を行った。
把持対象物の計測と制御：
ハンドに搭載したカメラを用い、組立対象物の姿勢を観測しながら組立実験を行った。ハンドで部品を把持した状態で、対象物の姿勢を手のひらに搭載されたカメラにより計測した．次に、部品を環境に押し付けることで姿勢を変形させ、その姿勢を計測しながら、組立可能な姿勢になるかどうかをチェックし、組立可能となった時点で組立を行った。これにより、カメラの筐体の多指ハンドによる組立が可能であることを確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
ほぼ計画通りに研究が進展している。
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| Strategy for Future Research Activity |
より，機械学習的な手法を用いたグリッパの自動設計を考える。また、検証実験としても、より多様な形状を有する組立の問題を考える。
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[Journal Article] Tool Exchangeable Grasp/Assembly Planner2019
Author(s)
Kensuke Harada, Kento Nakayama, Weiwei Wan, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, and Ixchel G. Ramirez-Alpizar
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Journal Title
Intelligent Autonomous Systems 15 - Proceedings of the 15th International Conference IAS-15
Volume: 0
Pages: 799-811
DOI
Peer Reviewed
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