2020 Fiscal Year Annual Research Report
Task Planning for Robot Manipulators with Selective Use of Multiple Grippers
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17H01800
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
原田 研介 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (50294533)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
万 偉偉 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (20760002)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 組立 / グリッパ / ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
昨年度までに構築したグリッパ設計手法に加えて、組立作業のシーケンスを考慮した、グリッパの自動設計機能を開発した。組立過程の途中では部品が合わさる条件などに応じて、指の形状や把持姿勢が限定される。このような組立作業における各シーケンスの特徴を考慮して、グリッパの指形状の自動設計手法を開発した。提案する手法を、１０個程度の部品から構成される製品を用いて、これを設計したグリッパを用いてロボットで組み立てることにより確認した。また、実験においては、組立動作の自動計画手法を使って、動作を自動的に生成した。これにより、組立作業の概要が与えられると、グリッパを自動的に設計し、更にロボットが組立作業を行う動作行うまでの工程が自動化された。
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| Research Progress Status |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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