Task Planning for Robot Manipulators with Selective Use of Multiple Grippers

2020 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 17H01800
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent robotics
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: Harada Kensuke 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (50294533)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 万 偉偉 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (20760002) ; RAMIREZ IXCHEL 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00780850)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2021-03-31
• Keywords: 組立作業 / ハンド / グリッパ / 動作計画

Outline of Final Research Achievements

A robot usually performs an assembly task with exchanging the gripper according to the grasped object. However, the gripper was manually designed based on the experience of a robotic system designer.
To cope with such a problem, this research provides a method for automatically designing an adequate gripper for given task. In addition, we minimize the number of grippers used to assemble a product composed of a number of works. We further make clear the feedback controller used for the designed gripper.

Free Research Field

知能ロボット学

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

今まで、グリッパは人の経験と勘により設計されていたものに対して、自動設計の概念を導入した。これにより、ロボットシステムを設計する技術者の負担を低減し、組立工程のロボット化の進展が期待できる。また、学術的には、対象物の与えられた形状に対して、最適な指形状を決定する問題を定義した。これは、幾何学と力学が融合することによって実現される問題であり、学術的な観点からもグリッパの自動設計という新たな問題を見つけ、これを解決する道筋をつけたことは意義深い。