2019 Fiscal Year Annual Research Report
市街地交差点における自然な走行を実現可能な完全自動運転システムの開発
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17H03201
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| Research Institution | Kanazawa University |
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Principal Investigator |
菅沼 直樹 金沢大学, 新学術創成研究機構, 教授 (50361978)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
米陀 佳祐 金沢大学, 新学術創成研究機構, 助教 (80643957)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 自動運転自動車 / ウィンカー認識 / 運転行動意図予測 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，市街地の交差点において信頼性の高い自動運転を実現するため，自動運転自動車に搭載したセンサ情報を基に，市街地の交差点付近を走行する他車両の直進・右左折といった運転行動意図を推定する技術を開発する．また，推定した他車両の運転行動意図を考慮し，交差点を安全かつスムーズに通過可能なパスプランナを設計し，実際の市街地を自動走行することでその有効性を評価する．これにより，市街地の交差点において周辺交通に対して自然な走行を実現可能な完全自動運転システムの開発を行うことを目的とする．
令和元年度は，①交通参加者の行動予測のアルゴリズム改良およびリアルタイム性能向上，②行動走行評価実験を行った．このうち課題①に関しては，リアルタイム物体検出手法の1つである，You Only Look Once (YOLO) v3アルゴリズムを車載型リアルタイム計算機上に実装し，リアルタイムに車両検出を可能とした．また平成30年度までに開発を行った方向指示器の認識アルゴリズムを改良し，既存の時系列的な車両画像および方向指示器の状態に加えて車両の方向指示器位置を学習データに加えることで高精度に方向指示器を認識させるアルゴリズムを構築した．また平成30年度までに構築した運転行動意図推定アルゴリズムを改良し，他車量の挙動や地図情報を活用し，交差点侵入前の車両の公道意図を予測可能なアルゴリズムを構築した．課題②に関しては，本研究課題で開発してきたアルゴリズムに加え，これまで開発してきた市街地向けの自動運転アルゴリズムソフトウェアを既存の試験車両に搭載し，石川県金沢市および東京臨海部において走行試験を実施し，検討アルゴリズムの有効性の確認を行った．
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| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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