2020 Fiscal Year Annual Research Report
Research and Development of the Separated Spherical Robotic Rolling Shell Mechanism with Hyper Accessibility to Outer Environment
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17H04910
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
多田隈 建二郎 東北大学, タフ・サイバーフィジカルAI研究センター, 准教授 (30508833)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 分割球殻 / ロボット機構 / 機構設計 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
移動中に被衝突物に衝突したときの衝撃を受け流すことができる移動体として，ジンバル構造を有する移動体が開発されている．しかしながら，従来の球殻構造を有する移動体は，探査活動を行う際に，カメラ画像にフレームが映り込んでしまうという問題があった．画像処理によりこの問題を解決することは可能であるが，外部にアクセスして作業を継続的に行うことは困難である．そのため，新たに考案した分割回転球殻構造により，外部にアクセスしての作業を実現する移動体の構築を本研究の目的としている．
これまでに研究してきた移動体のメンテナンス性を向上させた実用化想定機の開発に取り組んだ．そのうちの一つに，生分解性の材料の検討がある．これは，万が一の不時着や事故での環境破棄においても，長い年月をかければ環境でバクテリアが分解することで環境の汚染を極力抑えるというもので，繰り返し使用は難しいものの，新しい概念でもあり，学術的新規性も高いものである．さらに，多種多様なエンドエフェクタ，特に少ない自由度で複数の動作が可能なグリッパを搭載して，研究室内実験環境においてその機能・性能をさらに詰めて実機実験・実証を行った．これにより，さらなる実用化を見据えての実機開発および，その過程で派生する，基礎要素の抽出および原理検証に取り組んだ．また，搭載するエンドエフェクタとの組み合わせの拡張や移動環境を水中へ拡張することも含めて，この移動体の移動環境を空中に限定することなく，小型のサイズとして腸などの生体内環境へ活動領域として視野に入れて原理の拡張を行った．これは，新規性が常に求められる本研究課題において重要な位置付けになるものであり，今後さらなる展開を見据えて取り組んでいく．
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| Research Progress Status |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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