2020 Fiscal Year Annual Research Report
A Theoretical Model for Autonomous Mobile Robots based on CPS and Limitations of its Computation
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17K00019
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
和田 幸一 法政大学, 理工学部, 教授 (90167198)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
DEFAGO Xavier 東京工業大学, 情報理工学院, 教授 (70333557)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 自律分散ロボット / CPS / 非同期度 / 集合問題 / ライト / 自己安定 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
CPSを考慮に入れた自律分散ロボット群に理論モデル構築とその上でのロボット群の計算能力に関して以下の成果を得た．
（1）CPSを意識した新しい自律分散ロボット群のモデル化とその上でのロボットに対するオンライン経路探索アルゴリズムを開発した．（2）従来のLCMロボットモデルにおける集合問題の可解性を耐故障性の観点から明らかにした．（3）従来のLCMロボットモデルにおけるスケジューラに対する自己安定化を考慮した効率的な実現手法を与えた．また，ビザンチン故障を許したロボット群に対する自己安定アルゴリズム手法を開発した．（4）ライト付きロボット群に対する計算能力を明らかにした．特に，ロボットの持つメモリとロボット間の直接通信の能力に焦点をあて，ロボットの同期度との関係を解明した．また，モデルチェッキングを利用したライト付きロボットアルゴリズムの検証法を開発した．（5）リングネットワークにおける制限視野をもつライト付きロボット群の集合問題に対する色数最適なアルゴリズムを与えた．このアルゴリズムはロボットの動作が完全な非同期でも動作する．(6)...いずれの結果もCPSを考慮した新しい自律分散ロボット群のモデル化とそのモデル化のもとでの計算能力に対する限界の解明に寄与するものである．
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