2018 Fiscal Year Research-status Report
Context-Oriented Programming Framework and Methodology for Robot Operating System
| Project/Area Number |
17K00079
|
|---|
| Research Institution | Kyushu University |
|---|
Principal Investigator |
久住 憲嗣 九州大学, システムLSI研究センター, 准教授 (10380685)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
|
| Keywords | Robot Operating System / コンテキスト指向プログラミング |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、組込みシステム、特に多機能なスマートロボットを対象において事実上の標準であるRobot Operating System(ROS)に、コンテキスト指向プログラミング(COP)を適用したContextROSを研究、開発し、様々な応用に対して適用してその実用性を評価することが目的である。
昨年度はContextROSのプロトタイプ実装を、ROSでよく使用される言語であるPythonを対象に行い、予備評価を実施した。本年度はContextROSをケーススタディにより評価することを目的とした。
ケーススタディとして家庭用のスマートモバイルロボットを想定して、ESSロボットチャレンジのスマートモバイルロボット競技に類似の課題を採用した。当該課題はフィールド上に配置したIoTデバイスを活用しつつ、複数台のロボット掃除機を用いて掃除をする課題である。この課題をまずはシミュレータ上に実装を行った。ケーススタディではコンテキスト依存な振る舞いを持つクラスを3種類の方法で実装しコード行数、凝集度、コンテキスト依存な振る舞いを追加する際の行数を比較した。評価の結果、拡張されたContextROSではコード行数が少なく、凝集度が保たれること、保守性が向上することを確認した。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
計画に記述したとおりの進捗である。初年度はContextROSのプロトタイプ実装を、ROSでよく使用される言語であるPythonを対象に行い、予備評価を実施した。本年度はContextROSをケーススタディにより評価することができた。
|
| Strategy for Future Research Activity |
より大規模なケーススタディを実施することで、ContextROSを実用するために必要な課題を発見する。また、現在までのケーススタディを通して発見した課題を解決するためにContextROSの改良を図る。さらに、現在は実装の容易性からよく使用されているPythonを対象としてContextROSの実装を進めてきたが、より性能が必要な応用にも対応すべくC++のためのContextROSを開発し、PythonとC++が混在する環境においても利用できるようにする。
|
| Causes of Carryover |
当初予定よりも物品費を使用していないため次年度使用額が生じている。次年度以降さらなるケーススタディの物品などの購入に充てる予定である。
|
